А Цикл автоматической смены инструмента

До начала цикла автоматической смены инструмента механизмы и рабочие органы находятся в исходных положениях, а именно:

а) инструментальный магазин зафиксирован;

б) манипулятор опущен;

в) рука манипулятора втянута.

Цикл осуществляется в следующей последовательности:

1) Расфиксация инструментального магазина (Ц7 вправо);

2) Поворот магазина для поиска инструмента;

3) Фиксация инструментального магазина (Ц7 влево);

4) Подъём манипулятора и захват им подведенного инструмента (Ц5 вверх);

5) Выдвижение руки - вывод инструмента из магазина (Ц4 влево);

6) Опускание манипулятора (Ц5 вниз);

7) Втягивание руки манипулятора (Ц4 вправо);

8) Отвод стойки от стола;

9) Подъём шпиндельной бабки к манипулятору и захват им инструмента, находящегося в шпинделе;

10) Отжим инструмента в шпинделе (Ц2 влево);

11) Выдвижение руки - вывод инструмента из шпинделя (Ц4 влево);

12) Поворот руки манипулятора (Ц6 вправо);

13) Втягивание руки и ввод очередного инструмента в шпиндель (Ц4 вправо);

14) Зажим инструмента в шпинделе;

15) Опускание шпиндельной бабки;

16) Расфиксация инструментального магазина (Ц7 вправо);

17) Поворот магазина для поиска нужного гнезда;

18) Фиксация инструментального магазина (Ц7 влево);

19) Выдвижение руки манипулятора (Ц4 влево);

20) Подъём манипулятора (Ц5 вверх);

21) Втягивание руки и установка инструмента в магазин (Ц4 вправо);

22) Опускание манипулятора (Ц5 вниз).