53. Общее устройство. Три поколения роботов

Изначально манипуляторы создавались для работы в туднодоступ-ной среде, затем для выполнения монотонной работы [22].

Манипулятор, управляемый непосредственно от руки человека, на­зывается копирующим. Основной недостаток такого манипулятора -ограниченные силовые возможности, т.к. силы полностью передаются на руку человека. Дальнейшее развитие манипулятора привело к появлению сервоприводов, т.е. промежуточных механических приводов, которые позволяли мышечную силу человека многократно увеличивать. Недостаток: человек потерял представление о реально действующих силах. Выход был найден на путях автоматизации манипулятора, что привело к появлению роботов.

Робот - манипулятор, снабженный приводами и системой управле­ния. Первое поколение роботов выполняло движения по жесткой програм­ме, т.е. подобно станкам с ЧПУ. Программа изменения обобщенных коор­динат рассчитывалась по специальным формулам, вытекающим из суще­ства технологического процесса. Сервоприводы выполняли команды от системы управления. Появилась возможность перенастраивать робот.

Второе поколение - обучаемые роботы. Программа создается путем зашифрованной записи движений оператора.

Третье поколение - роботы с сенсорными (от лат. sensus - восприятие, чувство) органами. Они самообучаются в зависимости от обстоятельств. Пример - роботы, которые распознают и исполняют команды человека.

Степень подвижности робота является параметром, характеризующим его возможности выполнять механическую работу в тех или иных условиях.

Увеличение степени подвижности позволяет обеспечить выполне­ние работ в режиме, оптимальном по быстродействию, экономии энергии и т. п., но ведет к потере точности позиционирования.

Промышленные роботы выполняют ограниченные функции руки че­ловека, освобождающие человека от монотонного труда. Степень подвиж­ности таких роботов обычно не превышает трех.