Коэффициент сервиса

Универсальный манипулятор (рис. 9.7) имеет W = 7 и М = 1.

D

Рис. 9.7. Схема универсального манипулятора

Пусть длины звеньев:

^l1 > ^l2 > ^l3 ^l1 > ^l2 + ^l3

Рабочий объем между сферами радиусов:

^min = ^l1 ^{- l}2 ^{- l}3 (9 1)

^max = ^l1 +¹2 +¹3

^ Рабочий объем

В точках неполного сервиса угол сервиса Q по определению

F'

^Q = Т^,

где F' - площадь части сферы, которую описывает из точки А звено l₃. Пример синтеза

Дано: размеры рабочего объема R_max = 1200 мм, R_min = 300 мм. Зона неполного сервиса b = 200 мм (звено АВ не проворачивается). Найти: l₁, l₂, l₃. Решение

Складывая уравнения (9.1), получим:

Кроме того:

I R_max + Rum 1200+300 _nzn

i = _^{max m}in = = мм.

¹ 2 2

b = 2l₃ = 200мм,

отсюда:

l₃ = 100мм; l₂ = R_max -1₁ -1₃ = 1200 - 750 -100 = 350мм.

56-57.Кинематика манипулятора промышленного робота. Прямая и обратная задачи