4. Пропорционально-интегральный регулятор

ПИ-регулятор первоначально воздействует на регулирующий орган пропорционально отклонению регулируемого параметра от заданного значения, а затем воздействие на регулирующий орган становится пропорционально интегралу остаточного отклонению регулируемого параметра от заданного значения.

П-звено, обнаружив рассогласование, быстро перемещает регулирующий орган, компенсируя значительную часть рассогласования. Затем И-звено постепенно приближает регулируемой параметр к заданному значению.

Применяется на объектах:

• любой емкости с самовыравниванием;

• большим запаздыванием;

• при медленных изменениях нагрузки.