5. Качественные показатели сар

Требования, предъявляемые к САР можно разделить на четыре группы:

1. требования к запасу устойчивости системы;

2. требования к величине ошибок в установившемся состоянии, т.е. к статической точности регулирования;

3. требования к поведению системы в переходном процессе (условия качества регулирования);

4. требования к динамической точности системы, т.е. к величине ошибок при наличии непрерывно изменяющихся воздействий.

Устойчивость САР является необходимым условием работоспособности системы. При этом требование устойчивости должно удовлетворяться с некоторым запасом, таким образом, чтобы возможное изменение параметров САР в процессе работы не привели ее в неустойчивое состояние.

Статическая точность регулирования оценивается статической ошибкой – разностью между заданным значением и фактически установившимся значением регулируемого параметра по окончанию процесса регулирования:

Поведение САР в переходном процессе, вызванном типовым воздействием, характеризуется показателями качества регулирования:

1. Время регулирования (длительность переходного процесса) τ_ПЕР – время, по прошествии которого рассогласование становится меньше 5% от заданного значения.

Рис. 1.11. Кривая переходного процесса и показатели качества регулирования.

2. Перерегулирование σ –

Допустимым считается перерегулирование до 50 %.

3. Число колебаний за время регулирования N_РЕГ . Допустимым считается не более 3 колебаний.