4. Структурный анализ сар

Представление разнообразных элементов автоматики в виде ограниченного числа динамических звеньев позволяет оценивать поведение САР на основе анализа их структурных схем.

Структурной схемой САР называется схема, которая отражает число и тип динамических звеньев, характер связей между ними и служит для исследования динамических свойств системы.

В результате на основании передаточных функций отдельных динамических звеньев становится возможным определить передаточную функцию всей системы в целом. На структурной схеме типовое динамическое звено условно изображается в виде прямоугольника с указанием передаточной функции внутри него. Направления передачи сигналов обозначаются стрелками.

Соединяться между собой динамические звенья могут лишь тремя способами:

Последовательное соединение

W = W₁ × W₂ .

Рис. 1.8. Последовательное соединение звеньев

Параллельное соединение

W = W₁ + W₂

Рис. 1.9. Параллельное соединение звеньев

Соединение с обратной связью (встречно-параллельное)

Рис. 1.10. Встречно-параллельное соединение звеньев

Примечание. Знак "+" берется при встречно-параллельном соединении звеньев с отрицательной обратной связью, знак "–" берется при встречно-параллельном соединении звеньев с положительной обратной связью.