3. По отклонению с отрицательной обратной связью

САР, работающие по отклонению, являются системами с обратной связью. Под обратной связью понимают подачу сигнала с выхода САР на ее вход.

При регулировании по отклонению с отрицательной обратной связью определяется рассогласование ε(t)= y_З(t) – y_Ф(t) и осуществляется регулирующее воздействие на объект регулирования, приводящее к уменьшению рассогласования.

Регулирующее воздействие формируется независимо от причин вызвавших это отклонение. Вызвано ли оно возмущающим или задающим воздействием в любом случае САР отреагирует на возникшее отклонение, стремясь уменьшить или полностью ликвидировать это отклонение.

Недостатки:

1. Допускаются отклонения – чтобы ликвидировать рассогласование надо его допустить.

2. Системы с обратной связью склонны к колебаниям.

Пример 2. Регулирование уровня жидкости в емкости

Рис. 1.5. Регулирование уровня жидкости в емкости по отклонению:

АР – автоматический регулятор,

Д – датчик уровня;

С – устройство сравнения (сумматор);

З – задвижка,

Н – насос

Регулятор сравнивает измеренное значение уровня L_Ф с заданным L_З и открывает задвижку, чтобы скомпенсировать рассогласование ε.