2.4. Три основных класса систем автоматического регулирования

В зависимости от способа формирования задания различают три основных класса систем автоматического регулирования: 1) автоматической стабилизации; 2) программного регулирования и 3) следящие.

Мы рассмотрели структуру системы автоматического регулирования с одной регулируемой величиной (уровень в канале). В ней управляющее воздействие представляет собой величину, которую необходимо поддерживать неизменной. Такие системы называются систе­мами автоматической стабилизации.

В тех случаях, когда регулируемая величина должна изменяться во времени по заранее известному закону, уставка задатчика регулятора не остается неизменной (как в случае систем автоматической стабилизации), а изменяется по заданному закону. Изменение осуществляется специальным задатчиком, например кулачковым механизмом, приводимым в движение синхронным двигателем. Такие системы называются системами автоматического программного регулирования.

Третий класс представляют следящие системы. В них задание также не остается неизменным. Но вследствие того, что закон изменения регулируемой величины заранее неизвестен, исполнительный механизм воспроизводит с минимальной ошибкой движение, задаваемое ему (по любому закону) каким-либо командным механизмом. Следящий электропривод имеет широкое распространение в технике автоматического регулирования; в.частности, для изменения положения затворов и уставки их с диспетчерского пункта в любое промежуточ­ное положение используется принцип следящей системы.

Распространены также более сложные, смешанные системы, в которых имеются различные сочетания систем стабилизации, программного регулирования и слежения.