Двукратно-интегрированная система.

Избавляемся от статической ошибки в регуляторе скорости.

;

;

Включение “ПИ” регулятора скорости в систему избавляет ее от статической ошибки по нагрузке. Однако в связи с инерционностью “ПИ” регулятора скорости в начале процесса накапливается переходная динамическая ошибка, которая оказывается близкой установившейся ошибке при линейном нарастании задания в системе с “П” регулятором.

Эта ошибка отрабатывается системой с повышенным ускорением. ЭП догоняет линейно нарастающий задающий сигнал. При этом возникает перерегулирование по ускорению %.

Зависимости с задатчиком интенсивности 1 и 2 рода, и фильтра ().

• Можно уменьшить за счет самой системы (настройка) или уменьшить производительность;

• За счет включения задатчика интенсивности с фильтром :

Но (ЗИ) 1 рода ограничивает только ускорение и не ограничивает рывок ().

Включение (ЗИ) 2 рода позволяет ограничивать ε и ().

• Введение в систему фильтра вызывает наличие в системе динамической ошибки по заданию, и при этом система остается астатической по нагрузке. Так как существенное влияние оказывает - то для некоторых ЭП такая система приемлема, а ошибкаучитывается при проектировании.

• Для формирования тахограмм более сложных механизмов применяют ЗИ – второго рода, которые ограничивают не только ускорение, но и рывок, при этом снижается - перерегулирование и избавляемся от.