Особенности применения систем подчиненного регулирования для механизмов цикловой автоматизации.

С включенным на вход системы ЗИ 1 или 2 рода

1. Однократноинтегрированная система.

Такая система имеет статическую и динамическую ошибку по скорости.

;

;

Определим динамическую ошибку по скорости . Для этого определим передаточную функцию по ошибке.

;

;

;

;

При настройке контура на МО имеет следующий вид:

;

Подставим это выражение W(p) в :

;

;

Изображение задающего сигнала на участке задания.

- оригинал;

- изображение;

;

;

После получения импульса на замедление, заданное значение скорости изменяется по закону:

;

;

;

Это динамическая ошибка в скорости (вызванная разбросом нагрузки ) сохраняется на участке торможения и в режиме установившегося движения при дотягивании.

- путь, пройденный при замедлении;

- изменение времени цикла;

Это приводит к снижению производительности.

• Динамическая ошибка приводит к некоторому увеличению скорости, но она постоянна=const и ее можно учесть при проектировании ЭП, это сводится к расчету точного определения места ДЗИ.

• Статическая ошибка - зависит не только от параметров ЭП, но и от изменения нагрузки=var к изменению пройденного пути и изменению времени цикла, что в конечном итоге снижает производительность.

Поэтому применение однократноинтегрированной системы не желательно из-за наличия.