Система подчиненного регулирования

для механизмов цикловой автоматизации.

;

;

.

Ошибка по заданному воздействию:

Будем рассматривать систему ЭП для режима торможения, как наиболее ответственном участке механизмов циклической автоматизации. Из тахограмм видно, что именно на этом участке затягивается переходный процесс.

ω_з(t)-ω(t)=∆ω(t)=∆ω_дин(t)=∆ω_ст(t)

Ошибка по скорости за счет изменения М_с статического момента нагрузки

М_{с max} – M_{c min}=2∙∆M_cт

Определим статическую ошибку по скорости в однородной интегральной системе ОИ:

• Астатическая по заданию;

• Статическая по нагрузке.

- это сигнал задания тока.

Решим систему относительно .

или

Определим динамическую ошибку по скорости

MO:

;

;

;

;

;

;

;

Если сигнал подавать с задатчика интенсивности то,