2. Интегральный регулятор (и-регулятор).

Принципиальная схема регулятора приведена на рис. 4.26.

Рис. 4.26. Принципиальная электрическая схема И-регулятора

Передаточная функция регулятора

(4.39)

где T_И – постоянная времени интегратора, T_И = R_ВХС₀.

Переходная характеристика регулятора:

У_вых(t) = У_вых(0)+[1/( R_ВХС₀)]˖1(t), где У_вых(0) = 0 .

П

У_вых

Рис. 4.27. Переходный процесс

в И-регуляторе

Ф

0

Рис. 4.28. Функциональная схема И-регулятора