logo
СУИМ-2010 уч

4.2.5. Шаговые двигатели

Шаговые двигатели (ШД) – это электромеханические устройства, преобразующие сигнал управления в угловое или линейное перемещение ротора с фиксацией его в заданном положении без устройств обратной связи. Современные шаговые двигатели являются, по сути, синхронными двигателями без пусковой обмотки на роторе, что объясняется не асинхронным а частотным пуском шагового двигателя. Роторы могут быть возбужденными (активными) и невозбужденными (пассивными).

В СУИМ применяются реверсивные ШД. Для осуществления реверса зубцы статора и ротора шагового двигателя должны быть симметричными (без клювообразных выступов, свойственных нереверсивным ШД).

Рассмотрим работу двухфазного двухполюсного шагового двигателя с активным ротором в виде постоянного магнита. Будем считать, что намагничивающие силы фаз (НС) распределены по синусоидальному закону. При включении фазы под постоянное напряжение (условно положительной полярности) вектор НС статора совпадет с осью фазы А. В результате взаимодействия намагничивающей силы (НС) статора с полем постоянного магнита ротора возникнет синхронизирующий момент Мс = Mmaxsinq, где q - угол между осью ротора и вектором НС.

Рисунок 4.13. Реверсивный шаговый двигатель (1-4 такты работы)

При отсутствии тормозного момента ротор займет положение, при котором его ось совпадет с осью фазы А (см. рис. 4.13, первый такт). Если теперь отключить фазу А и включить фазу В, вектор НС и ротор повернутся на 90° (второй такт на рис. 2). При включении фазы А на напряжение обратной полярности (третий такт на рис. 4.13) НС и ротор повернутся еще на 90° и т.д. Если к ротору ШД приложен момент нагрузки, то при переключении фаз ротор будет отставать от вектора НС на некоторый угол qн = arcsin(Mн/Mmax).

В зависимости от типа электронного коммутатора управление шаговым двигателем может быть однополярным или разнополярным, симметричным или несимметричным, потенциальным или импульсным [11,12].

Характер движения ротора шагового двигателя определяется частотой и характером изменения управляющих импульсов. Реверс шагового двигателя производится путем изменения последовательности коммутации токов в обмотках, приводящего к изменению направления вращения магнитного поля на обратное направление.

Применительно к СУИМ ШД может в большинстве случаев рассматриваться как безынерционное или апериодическое звено, аналогичное (4.23) с постоянной времени, не превышающей нескольких миллисекунд.