В статике, т.Е. В установившихся (квазиустановившихся) режимах функционирования систем стабилизации можно сформулировать два основных тесно взаимосвязанных требования:

1. обеспечение статической точности регулирования выходной координаты при действии возмущений внешней среды;

2. обеспечение диапазона регулирования выходной координаты с заданной статической точностью.

Типичным примером стабилизируемой координаты в СУИМ является линейная или угловая скорость движения рабочего органа. На рис. 5.11. приведены статические (механические) характеристики электропривода постоянного тока, регулируемого по цепи якоря.

И з рассмотрения механических характеристик следует, что абсолютная величина статической ошибки стабилизации скорости ∆_c не зависит от скорости холостого хода (₀ , ₀), а зависит от момента нагрузки на валу электропривода, поэтому оценку статической ошибки производят для некоторого среднего или номинального момента нагрузки. Зададимся диапазоном изменения нагрузки от M_min= 0 до M_max , тогда M_ср=1/2(M_min+ M_max) – среднее значение момента нагрузки.

Рис. 5.11. Механическая характеристика электропривода постоянного тока

Абсолютная величина статической ошибки стабилизации скорости ∆_c рассчитывается по формуле:

∆_c =  ₀ -  _р ,

где  _р – рабочая скорость электропривода.

Относительная величина статической ошибки:

Заметим, что величина относительной статической ошибки стабилизации скорости возрастает с уменьшением рабочей скорости.

Диапазон изменения любой координаты САУ всегда ограничен, в частности, для систем стабилизации скорости он фактически не превышает 100000. Диапазон стабилизируемых скоростей можно оценить следующим образом:

D_ =  _max - _min – абсолютная оценка,

δD_=  _max /_min – относительная оценка.

В отношении диапазона регулирования скорости электропривода системы стабилизации можно условно подразделить на следующие системы:

– малого диапазона (δD_  10);

– среднего диапазона (10 >δD_  100);

– широкого диапазона (δD_ > 100).

Требования статической точности и диапазона δD_ регулирования скорости тесно взаимосвязаны:

. (5.1)

Очевидно, что если требование к статической точности будет удовлетворено внизу заданного диапазона стабилизируемой координаты (при _min в рассматриваемом примере), то тем более оно будет удовлетворено вверху заданного диапазона.

Статическая ошибка в системе стабилизации некоторой координаты теоретически может быть сведена к нулю за счет:

– включения интегральной составляющей в закон регулирования этой координаты (интегратора в структуру регулятора);

– за счет компенсации возмущений (создания инвариантной системы в отношении возмущений);

– реализации скользящего режима во внешнем контуре (релейного закона управления с большой частотой переключения реле) [6].

Система управления в этом случае становится астатической и ее квазиустановившийся режим работы характеризуется отсутствием статической ошибки регулирования.

В динамике, т.е. в режимах отработки системой изменений задающих и возмущающих воздействий внешней среды, к системе стабилизации могут предъявляться следующие требования:

а) в частотной области:

– обеспечение требуемой полосы пропускания замкнутого контура или частоты среза разомкнутого контура регулирования;

– обеспечение требуемых запасов по амплитуде и фазе логарифмической частотной характеристики (L, );

б) во временной области:

– обеспечение динамической точности стабилизации выходной координаты x_вых(t);

– обеспечение быстродействия отработки ошибок регулирования при изменениях задающих и возмущающих воздействий (с);

– обеспечение требования к допустимому перерегулированию  (%), колебательности выходной координаты x_вых(t) (число колебаний) и т.п.

Динамическую точность систем стабилизации оценивают по величине мгновенного максимального отклонения x_max или по величине среднеквадратичного отклонения x_ск по отношению к заданному значению выходной координаты (%). Вторая оценка полнее характеризует точность системы, так как основана на статистических характеристиках системы.

В идеальном случае динамическая погрешность отработки сигнала задания в СУИМ должна быть равна нулю. На самом деле, ограничения, накладываемые на ресурсы управления, вынуждают искать некий компромисс, в частности – между временем регулирования и перерегулированием выходной координаты. При этом наиболее часто прибегают к одному из следующих подходов.

Форсирование управляющего воздействия.

Этот способ позволяет очень эффективно снизить динамическую ошибку регулирования какой-либо координаты в простейших системах. В качестве примера рассмотрим процесс регулирования тока возбуждения генератора постоянного тока. На рис. 5.12. приведены функциональная схема (а) объекта управления и переходные процессы (б) напряжения и тока возбуждения без форсирования и с форсированием управляющего воздействия. Тиристорный возбудитель (ТВ) представлен безынерционным звеном, цепь тока возбуждения – апериодическим звеном 1-го порядка. Эквивалентная постоянная времени цепи возбуждения принята равной .

Кривая 1 – реакция тока возбуждения на ступенчатое задающее воздействие без форсировки управляющего водействия, кривая 2 - реакция тока возуждения на то же самое задающее воздействие с двухкратной форсировкой управляющего воздействия.

Форсировка осуществляется кратковременно на время t_рег1, при котором ток возбуждения достигает заданного значения. Заметим, что форсирование сигнала управления позволяет существенно снизить время регулирования и уменьшить динамическую ошибку регулирования, однако далеко не всегда осуществимо.

Рис. 5.12. К оценке эффективности форсирования управляющего воздействия

В частности, в рассмотренном примере тиристорный возбудитель для реализации двукратной форсировки должен иметь соответствующий запас по напряжению. К недостаткам этого метода следует также отнести необходимость применения нелинейных элементов системы управления (релейного элемента и компаратора).

Компенсация больших постоянных времени объекта управления.

Выполняется после структурно-параметрической декомпозиции объекта управления. Допустим, в результате структурной декомпозиции объекта управления выделен подобъект, структурная схема которого приведена на рис. 5.13.

Этот объект управления содержит 2 апериодических звена 1-го порядка с большими постоянными времени (БПВ) T₁ и T₂ и n звеньев с малыми постоянными времени (МПВ) ₁ … _n , причем _i << T₁, T₂, i = 1…n.

Рис. 5.13. Структурная схема объекта управления

Учитывая, что произведением МПВ можно пренебречь, запишем выражение для эквивалентной МПВ:

. (5.2)

Эту постоянную времени часто называют некомпенсированной малой постоянной времени, поскольку, во-первых, компенсации подлежат только БПВ, во-вторых, любая технически реализуемая система после компенсации всех БПВ все равно будет обладать некоторой инерцией, и именно эта некомпенсированная МПВ будет определять быстродействие системы.

Таким образом, параметрическая декомпозиция ОУ приводит к замене всех звеньев с МПВ одним эквивалентным звеном

. (5.3)

Установим на входе ОУ компенсирующее (корректирующее) ПИД звено

. (5.4)

Тогда передаточная функция объекта управления со звеном компенсации (разомкнутого контура регулирования)

. (5.5)

Как видим, ОУ существенно упростился, стал более быстродействующим, и синтез оптимального управления им уже не представляет сложностей (см. раздел 6).

Заметим, что все сказанное справедливо лишь в случае идеальной компенсации БПВ объекта управления. В действительности параметры ОУ всегда рассчитываются (оцениваются) с некоторой погрешностью, при функционировании СУИМ ее элементы претерпевают температурные, временные и прочие изменения. Все это приводит к недокомпенсации или перекомпенсации БПВ и, как следствие, к снижению эффекта от компенсации. Кроме того, компенсация довольно больших постоянных времени требует соответствующих затрат энергии, а реальные ограничения, накладываемые на энергетические ресурсы, приводят к сужению зоны малых отклонений координат ОУ, т.е. к нелинейности СУИМ. Тем не менее, данный метод улучшения динамических показателей широко применяется в сочетании с процедурами синтеза оптимальных систем управления.