logo
1-64

48 Промышленные роботы, их классификация и характеристики

Промышленный робот – это автоматическая машина, состоящая из дополнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней свободы, и программируемого устройства программного управления. Перепрограммируемость является отличительной особенностью промышленных роботов.

Промышленны роботы подразделяются на три группы:

  1. Производственные, или технологические. Используются для основных операций тех. процесса.

  2. Подъемно-транспортные , или вспомогательные. Выполняют действия типа взять, перенести, положить.

  3. Универсальные. Для различных операций основных и вспомогательных.

Манипулятор промышленного робота предназначен для выполнения всех его двигательных функций и представляет собой многозвенный механизм с разомкнутой кинематической цепью.

Манипулятор состоит из:

1.) Опорных (несущих) конструкций;

2.) манипуляторной системы;

3.) рабочего органа;

4.) Привода;

5.) устройства передвижения

Устройство управления промышленным роботом служит для формирования и выдачи управляющих воздействий манипулятору в соответствии с управляющей программой.

Устройство управления состоит из:

  1. Система управления

  2. Информационно-измерительная система с обратной связью

  3. Система связи

1 – опорная конструкция (основание); 2 – колонна; 3 – рука манипулятора

4 – кисть; 5 – рабочий орган, или схват

6 – датчик обратной связи; 7 – привод руки; 8 – блок управления с пультом

Классификация промышленных роботов:

  1. По способу установки на рабочем месте.

- Настольные

- Подвесные

- Портальные

2) По типу системы управления:

- Программные

- Адаптивные

- Интелектные

Программные промышленные роботы – это роботы, у которых перепрограммирование осуществляется человеком, после чего робот действует автоматически, многократно повторяя заданную программу.

Адаптивные роботы – это роботы, в которых программы действия закладывает человек, но сам робот имеет свойство в определенных рамках автоматически выбирать программу в зависимости от обстановки.

Интелектные роботы – это роботы, у которых задание на работу дается человеком, а далее робот самостоятельно имеет возможность принимать решение и планировать свои действия.

  1. По числу степеней подвижности:

Степенью подвижности точки называют её способность совершать в пространстве перемещения, либо вдоль одной из осей, либо вокруг одной из осей.

  1. По виду системы координат (по виду рабочей зоны):

- Прямоугольная система координат (реализуется поступательными кинематическими парами). Рабочая зона - параллелепипед.

- Цилиндрическая система координат (реализуется 2-мя поступательными и 1-ой вращательной парой). Рабочая зона – полый цилиндр.

- Сферическая система координат (реализуется 2-мя вращательными и 1-ой поступательной кинематическими парами).

- Угловая система координат (реализуется 3-мя вращательными кинематическими парами). Рабочая зона – полусфера.

  1. По виду привода:

- с электроприводом

- с гидравлическим приводом

- с комбинированным приводом

Характеристики промышленных роботов:

  1. Грузоподъемность промышленного робота (сверхлегкие до 1 кг; легкие до 10 кг; средние до 100 кг; тяжелые до 1000 кг).

  2. Рабочее пространство – это пространство, в котором может находиться исполнительное устройство при функционировании робота.

  3. Рабочая зона – это пространство, в котором может находиться рабочий орган или схват при функционировании робота.

  4. Погрешность позиционирования рабочего органа – это отклонение рабочего органа от заданного управляющей программой.

  5. Число степеней подвижности

  6. Тип привода