1.4 Показатели качества процесса регулирования

Для различных систем регулирования важен характер затухания переходного процесса. Так, затухание переходного процесса может происходить медленно или быстро: медленно - значит система долго выходит на новый установившийся режим, т.е. она обладает недостаточным быстродействие, и следовательно, применение ее ограниченно; если затухание процесса в САР происходит быстро, то система обладает высокой степенью работоспособности. Переходный процесс может быть с большим или малым отклонением регулируемого параметра от заданного значения. Следовательно, устойчивость необходимое, но недостаточное условие работоспособности САР. Достаточно условием является качество процесса регулирования, которое оценивается по форме переходного процесса, полученного в результате единичного скачкообразного возмущение.

Продолжительность регулирования Т_р - это длительность переходного процесса с момента отключения регулируемой величины от заданного значения до момента возвращения ее регулятором к заданному значения или новому установившемуся значения с заданной точностью.

Переходной процесс заключается тогда, когда отклонение регулируемой величины x(t) от нового установившегося значения x_уст не будет превышать допустимых пределов.

Перерегулированием д называется отношение амплитуды второй полуволны ?x₂ колебательного переходного процесса к амплитуде колебаний в первом переходе ?x₁, выраженное в процентах: д=(?х₂/?х₁)*100

Степень затухания ш - отношение разность между положительными амплитудами первого и второго периода колебательного процесса величины амплитуды первого периода колебательного, выражение в процентах: ш=[(?х₁ - ?х₂₎/ ?х₁ ]*100

Статическая ошибка д_с - максимальное статичное отклонение регулируемой величины от номинального ее значения в конце переходного процесса, которое получается при максимального возможных в данной системе возмущения. Принято статическую ошибку выражать в процентах от номинального значения регулируемой величины х_ном т.е. Ю=(д_с/х_ном)*100

Для реальных автоматических систем регулирования статическая ошибка не должна превышать 0,03…0,05% от х_ном. Обычно величина допустимой статической ошибки задается технологическими требованиями к процессу регулирования.

Максимальное динамическое отклонение ?х_max=?х₁=?х представляет собой величины максимального отклонения регулируемого параметра от заданного. Эта величина соответствует первой полуволне переходного процесса регулирования.

Отклонение называют динамическими, поскольку оно имеет временной характер.

Величина динамического отклонения ограничивается технологическими требованиями к процессу регулирования.