Яка методика розрахунку одноконтурних аср?

У npoцeci дослідження ОАСР кожну ланку структурної схеми описують передаточною функцією. При цьому об'єкт керування має дві вхідні координати: X та Z. Канал X  У канал регулювання, a Z  У - канал збурення. У paзi ступінчатої зміни вхідних координат X або Z на виході системи з'явиться сигнал, який змінюватиметься в чaci. Якщо дати збурення по каналу Z  У, то вихідний сигнал У одержить відхилення від усталеного значення, яке з часом зникне (рис. 3.2, а). 3i зміною завдания и вихідний сигнал також одержить відхилення, яке набуде нового усталеного значення (рис. 3.2, 6).

Рис. 3.2. Перехідні процеси АСР у paзi зміни впливів: а - збурюючого; б – задавального

Передаточні функції динамічних ланок позначимо так:

APW₁(s), BMW₂(s), OPW₃(s), BПW₄(s), ПП1W₅(s), ПП2W₆(s), а передаточну функцію каналу Z  У позначимо W_z(s). Знайдемо передаточну функцш АСР по каналу регулювання и  У.

W_р(s)= = . /3.2/

Якщо об’єкт регулювання має чисте запізнення, то одержану передаточну функцію необхідно помножити на передаточну функцію ланки чистого запізнення W(s) = exp(-τ₃ s),

де τ₃ – час чистого запізнення.

для каналу збурення Z → Y

W₃(s)= = .