Експереминтальний метод знаходження оптимальних настроювань регуляторів.

. Експериментальний метод грунтується на використанні параметрів кривої розгону ОР.

y

K₀X

t

0

τ T₀

Рис. 5.3. Крива розгону об’єкта

У цьому разі об’єкт ідентифікується першим порядком, який має сталу часу T₀,

час чистого запізнення τ і коефіцієнт передачі по досліджуваному каналу К_0. Причому дослідження виконують за всіма ймовірними каналами регулювання і вибирають той, який має найбільший коефіцієнт передачі. Оптимальні настроювання регулятора (ОНР) знаходять за такими формулами:

• коефіцієнт підсилення регулятора ;

• час інтегрування Т_і =2τ;

• час диференціювання

Метод за швидкістю перехідного процесу не потребує визначення сталої часу об’єкта. На кривій розгону (див. рис. 5.4.) міститься точка максимальної динамічної чутливості і на дотичній до цієї точки будується прямокутний трикутник.

y

Δt

а

Δy

0 t

τ

Рис. 5.4. Крива розгону об’єкта

Використовуючи і час запізнення τ, визначають параметри настроювання регулятора за формулами, наведеними в таблиці.

Таблиця 5.1

Параметри настроювань регуляторів