logo
Привод манипулятора промышленного робота

5.2 Расчет и построение электромеханических характеристик

Электромеханическая характеристика двигателя является зависимостью =f ( IЯ ) при угле регулирования напряжения тиристорного преобразователя. При изменении угла регулирования от 0 до /2 градусов можно получить ряд характеристик ДПТ при питании от ТП.

Определим значение граничной ЭДС ТП

(47)

где - параметр нагрузки; =arctg( 2**50*Я )=0.47;

Um - амплитуда линейного напряжения на входе преобразователя;

m =198.45 В;

- угол регулирования; =0,/6../3

ЕГР1 =188.12 В; ЕГР2 =145.09 В; ЕГР3 =63.18 В.

Определим граничное значение скорости

(48)

ГР1 =135.4 рад/с;ГР2 =104.43 рад/с;ГР3 =45.48 рад/с.

Определяем значение граничного тока

(49)

IГР1 =0.19 А; IГР2 =2.59 А; IГР3 =4.3 А.

Изменяя угол проводимости тиристоров Т в пределах от 0 до 2/m рассчитываем электромеханические характеристики двигателя в зоне прерывистых токов для углов =/6 и /3

Т =0,/12..2/m

(50)

(51)

(52)

(53)

. (54)

(55)

Строим естественную электромеханическую характеристику привода в зоне непрерывного тока, для углов =/6 и /3

IЯ =0,0.5..IЯНОМ

(56)

(57)

Рисунок 5

Рисунок 6