logo
LECK_09

9.1.Промышленные роботы и манипуляторы. Классификация

Промышленный робот – автоматическая машина, состоящая из манипулятора и устройства программного управления его движением, предназначенная для замены человека при выполнении основных и вспомогательных операций в производственных процессах.

Манипулятор – совокупность пространственного рычажного механизма и системы приводов, осуществляющая под управлением программируемого автоматического устройства или человека-оператора действия (манипуляции), аналогичные действиям руки человека.

Назначение и область применения. Промышленные роботы предназначены для замены человека при выполнении основных и вспомогательных технологических операций в процессе промышленного производства. При этом решается важная социальная задача - освобождения человека от работ, связанных с опасностями для здоровья или с тяжелым физическим трудом, а также от простых монотонных операций, не требующих высокой квалификации. Гибкие автоматизированные производства, создаваемые на базе промышленных роботов, позволяют решать задачи автоматизации на предприятиях с широкой номенклатурой продукции при мелкосерийном и штучном производстве. Копирующие манипуляторы, управляемые человеком-оператором, необходимы при выполнении различных работ с радиоактивными материалами. Кроме того, эти устройства незаменимы при выполнении работ в космосе, под водой, в химически активных средах. Таким образом, промышленные роботы и копирующие манипуляторы являются важными составными частями современного промышленного производства.

   Классификация промышленных роботов.Промышленные роботы классифицируются по следующим признакам:

  • по характеру выполняемых технологических операций

    • основные;

    • вспомогательные;

    • универсальные;

  • по виду производства

    • литейные;

    • сварочные;

    • кузнечно-прессовые;

    • для механической обработки;

    • сборочные;

    • окрасочные;

    • транспортно-складские;

  • по системе координат руки манипулятора

    • прямоугольная;

    • цилиндрическая;

    • сферическая;

    • сферическая угловая (ангулярная);

    • другие;

  • по числу подвижностей манипулятора;

  • по грузоподъемности

    • сверхлегкие (до 10 Н);

    • легкие (до 100 Н);

    • средние (до 2000 Н);

    • тяжелые (до 10000 Н);

    • сверхтяжелые (свыше 10000 Н);

  • по типу силового привода

    • электромеханический;

    • пневматический;

    • гидравлический;

    • комбинированный;

  • по подвижности основания

    • мобильные;

    • стационарные;

  • по виду программы

    • с жесткой программой;

    • перепрограммируемые;

    • адаптивные;

    • с элементами искусственного интеллекта;

  • по характеру программирования

    • позиционное;

    • контурное;

    • комбинированное.