logo search
Привод манипулятора промышленного робота

7. Наладка модуля фазового управления

Система импульсно-фазового управления (СИФУ) выполнена по вертикальному принципу с линейным опорным и синусоидальным развертывающим (синхронизирующим) напряжением.

На вход каждого канала схемы дефазирования подается с обмоток трансформатора питания синхронизирующее синусоидальное напряжение, сдвинутое по фазе на 120 градусов относительно другой фазы соседнего канала. Схема дефазирования и формирования пилообразного напряжения обеспечивается RC-цепочкой, например, для фазы А резистором RP 1 и емкостью С 31. Регулирование амплитуды синхронизирующего напряжения осуществляется потенциометром RP 1 при смещении фазы до 33 градусов. Указанные фазосмещающие RC цепочки (RP3 C55 фазы В; RP5 C79 фазы С) схемы дефазирования служат для установки начального угла управления тиристорами трехпульсного преобразователя.

Сдвинутое по фазе синхронизирующее напряжение фазы А подается на (-) вход аналоговой интегральной микросхемы (ИМС) ДA3 (вывод 4) и положительный вход ДА4 (вывод 5). На (+) вход ДА3, вывод (5) поступает постоянное напряжение смещения (+200 мВ) с делителя, выполненного на резисторах R137 - R140. Контроль уровня напряжения смещения (UСМ ) в процессе наладки модуля осуществляется измерительным прибором в контрольной точке 137 (плата ФУП) и общей заземленной точкой (шиной) схемы. На (-) вход ДА4 (вывод 4) подается отрицательное напряжение смещения (-UCM ), равное (-200 мВ), контрольная точка 138. Равенство амплитуд напряжений смещения для ИМС ДА3, ДА4 задается потенциометром RP 7 делителя напряжений. Аналоговые ИМС ДА3, ДА4 работают в режиме компаратора. Поскольку на не инвертирующий (Н-вход) ИМС ДА3 подается (+) UCМ , а на инвертирующий (И-вход) ДА4 поступает (-) UCМ , то на выходах обеих ИМС (выводы 10) выходное напряжение будет положительным и диоды VD27,VD28 закрыты. При закрытых диодах VD27, VD28 на базе транзистора VT1 присутствует положительное напряжение и транзистор открыт. Поступление на входы (-) ДА3, (+) ДА4 положительной полуволны синхронизирующего напряжения изменяется состояние ДА3 при UСИН >UCM (на Н-входе ДА3), на выходе ДА3 формируется отрицательное напряжение. Диод VD27 открывается и база VT1 через диод соединяется с (-) источника питания. Транзистор VT1 закрывается. Поскольку на (Н-входе) ДА4 также имеет место положительное напряжение синхронизирующего сигнала, то на выходе ИМС ДА4 также будет (+) напряжение диод VD28 закроется. В этом случае диоды VD27 и VD28 выполняют функцию развязывающих диодов.

Одновременно с закрытием транзистора VT1 (-) вход ДА5 схемы формирования пилообразного напряжения получает положительное смещение. Диод VD29 закрывается и начинается формирование отрицательной «пилы». Интегрирующая цепочка из емкости С36, резистора R57 выполняет операцию интегрирования с масштабным преобразованием входного сигнала. Амплитуда «пилы» (до -9 В) регулируется потенциометром RP2 и определяется осциллографом в контрольной точке 118 (плата ФУП). Осциллограмма пилообразного напряжения должна быть линейной в зоне нарастания отрицательного напряжения. По окончании волны положительного синхронизирующего напряжения фазы А. Когда UСИНUCM , компаратор ДА3 изменит состояние и на его выходе будет положительное напряжение. Диод VD27 закрывается с последующим открытием транзистора VT1. диода VD29 и быстрым разрядом емкости С36. И-вход ДА5 на некоторое время получает отрицательное смещение и на выходе ДА5 появляется положительное напряжение, величина которого ограничивается значением прямого падения напряжения (0.8 В) на диоде VD30 в цепи отрицательной обратной связи аналоговой ИМС ДА5. Положительное напряжение на выходе ДА4 будет до момента времени, когда напряжение отрицательной полуволны синхронизирующего напряжения на Н-входе ДА4 не превысит UCM (-200 мВ) на И-входе ДА4. Таким образом, ИМС ДА3, ДА4 имеют одновременно положительное напряжение на выходах только для кратковременного открытия транзистора VT1, управляющего процессами заряда/разряда емкости С36 в цепи интегратора ДА5. Включение диода VD30 в цепь отрицательной обратной связи интегратора ДА5 позволяет исключить формирование положительной «пилы». При наличии отрицательной полуволны на (+) входе ДА4 и UСИН > UCM компаратор ДА4 переключается, формируя на выходе отрицательное напряжение, что переводит транзистор VT1 в закрытое состояние, а интегратор ДА5 в состояние интегрирования и формирования отрицательного пилообразного напряжения при наличии отрицательной полуволны синхронизирующего напряжения фазы А. Следовательно. Схема дефазирования и формирования отрицательного пилообразного напряжения СИФУ, выполненная на входной RC - цепочке, двух компараторах на ИМС ДА3, ДА4 и интеграторе ДА5 позволяет получить два отрицательных пилообразных импульса в течении периода синхронизирующего напряжения.

Рисунок 16 - Схема дефазирования и формирования пилообразного напряжения для одного канала фазы А