5. Построение траектории движения промышленного робота.

Предполагаем что, станок №1 закончил обработку, станок №2 в ожидание. Схват пустой. ПР производит снятие детали с станка №1 и переустанавливает на станок №2, далее схватывает заготовку с накопительного стола и устанавливает его на станок №1. После чего поворачивается к станку №2 для снятия детали и установки его на накопительный стол детали. Поворачивается к станку №1 для продолжения алгоритма.

На чертеже обозначим контрольные точки для облегчения составления алгоритма. Штриховкой обозначена рабочая зона робота.