5. Разработка кинематической системы манипулятора

Наглядное представление о манипуляторе ПР и возможностях его движений дает структурная схема. На структурной схеме условными обозначениями показывается стойка, подвижные звенья, кинематические пары с указанием их вида и взаимного расположения. Схема изображает как бы скелет механизма. Со структурной схемы обычно начинается проектирование механизма манипулятора ПР. Но схема нужна не только проектировщикам. При выборе ПР по чертежам или образцам важно увидеть схему в готовой конструкции. Именно по схеме строятся эскизы расстановки оборудования.

Ориентацию осей кинематических пар будем определять в определенным образом выбранной прямоугольной системе координат. Оси Z направляется по вертикали вверх. Направление осей X и Y лежащих в горизонтальной плоскости, могут иногда быть произвольными, но часто их удобно связывать с расстановкой обслуживаемого оборудования или с характерными плоскостями самого механизма манипулятора. Если механизм манипулятора, как это часто бывает, имеет вертикальную плоскость симметрии, то ось X направляется именно в этой плоскости; тогда ось Y по смыслу является боковой. Если можно считать условно заданной лицевую вертикальную плоскость обслуживаемого оборудования, то ось X задаётся перпендикулярно ей; ось Y при этом также является боковой.

Далее каждая схема будет иметь своё буквенно-цифровое обозначение. Каждая кинематическая пара будет обозначаться тремя символами: номером поры, буквой П или В (П означает, что пара поступательная, В - Что пара вращательная) и буквой X, Y или Z (показывающей, по какой из осей направлена ось кинематической пары). Для рассматриваемой схемы такие буквенно-цифровые обозначения кинематических пар выписываются друг за другом, начиная от стойки (неподвижного основания). В нашем случае кинематические пары обозначаются ПY1 ПZ2 ВX3.