4. Анализ процесса работы манипулятора ПР

Промышленные роботы типа POI предназначены для загрузки и разгрузки в условиях серийного и мелкосерийного производств, а также для загрузки и разгрузки технологического оборудования, межстаночного транспортирования и межоперационного складирования в механических, заготовительных и других цехах.

Промышленный робот POI состоит из манипулятора и устройства циклового программного управления типа УЦМ - 30.

Манипулятор является исполнительным механизмом промышленного робота и включает в себя следующие основные сборочные единицы:

1) рука (или две руки);

2) механизм подъема и поворот а рук;

3) пневмосистема.

Рука манипулятора выполнена в виде унифицированной конструкции, предназначенной для захвата, удержания и ориентации в пространстве заготовок, деталей или технологической оснастки массой до 20 килограмм. Для осуществления указанных выше операций механизм руки включает в себя приводы выдвижения и поворота кисти, а также захватное устройство с приводом зажима. Зажим и разжим схвата осуществляется сжатым воздухом. Под давлением воздуха шток-поршень пневмоцилиндра перемещается влево и при помощи закрепленного на штоке водила и рычагов сжимает губки схвата. Разжим схвата происходит под действием пружины при выключении давления воздуха в пневмоцилиндре.

Датчик выдает сигнал в систему управления о срабатывании механизма выдвижения. Для втягивания руки давление в бесштоковой полости сбрасывается, и поршень под действием давления воздуха в штоковой полости начинает движение назад.

Механизм подъема и поворота предназначен для осуществления перемещения рук вдоль вертикальной оси манипулятора и поворота рук вокруг этой оси.

Интенсивность торможения при опускании рук регулируется дросселем. Плавность хода и регулировка скорости подъема и опускания рук осуществляется с помощью двух гидродемпферов.

Для осуществления поворота рук сжатый воздух подается в бесштоковую полость одного из пневмоцилиндров.

Фиксация любых четырех точек в зоне обслуживания робота при повороте рук осуществляется путем последовательной подачи сжатого воздуха в соответствующие полости пневмоцилиндров.