logo
039450_494F3_lekcii_avtomatizaciya_proizvodstve

5.1.5 Относительная погрешность управления при регулировании по отклонению.

Относительную погрешность управления рассмотрим на примере. САУ скоростью вращения двигателя постоянного тока, используемого в качестве привода шпинделя технологических автоматов с бесступенчатым регулированием скорости вращения.

ЭС У Д

ЗЭ п(зн) ∆п К И КД пфакт

Ч Э

птг Ктг

Рисунок 19- Принципиальная схема САУ

ЗЭ – задающий элемент, превращающий заданное значение (пзн. – скорости вращения оборотов двигателя) в соответствующий сигнал напряжения (И), того же типа, что и у чувствительного элемента. ЧЭ – чувствительный элемент, ТГ – тахогенератор, преобразующий регулируемую величину (поб.) в соответствующий сигнал (И).

Кт.г. - коэффициент передачи тахогенератора (это зависимость между входной и выходной величинами в состоянии равновесия).

птг – скорость вращения тахогенератора.

птг= поракт* Ктг

Э.С – элемент сравнения в нем происходит вычитание из сигнала задающего элемента сигнал чувствительного элемента. Для производства сигнала вычитания обратная связь должна быть отрицательная.

∆п. = пзн. - птг

У – усилитель, с помощью которого сигнал отклонения ∆п усиливается до величины достаточной для управления исполнительным элементом.

И = ∆п* К (К – коэффициент усиления).

Д – двигатель постоянного тока, превращающий управляющий сигнал в скорость вращения вала.

пфакт. = И * Кдв.

пзн. = ∆п + птг. =∆п + пфакт. * Ктг = ∆п + И * Кдв. * Ктг. = ∆п + ∆п * К* Кдв * Ктг

пзн. = ∆п(1 + К* Кдв.* Ктг)

5.2

Аналитическая зависимость 5.2 показывает, что с увеличением коэффициента усиления усилителя

относительная погрешность управления уменьшается, и поэтому в САУ применяются усилители с большим коэффициентом усиления.