logo
Гл4

Данные для расчетов автоматической системы регулирования скорости

Параметр

Вариант

1

2

3

4

5

6

7

8

, B

0,2

2

0 ,2

4

3

0,3

0,3

3

8

8

20

10

20

20

20

20

, с

0,4

0,2

0,2

0,2

0,4

0,4

0,2

0,2

5

5

2

2

3

5

5

5

, с

0,05

0,05

0,02

0,02

0,08

0,08

0,08

0,08

30

30

25

25

25

25

25

25

r, Ом

0,5

0,5

0,4

0,4

2

2

1

1

L, мГн

25

25

8

8

160

160

80

80

с, Вс/рад

1

1

1

1

1

1

1

1

J, кгм2

0,5

0,5

1

1

0,5

0,5

0,2

0,2

, В/А

0,01

0,01

0,02

0,04

0,1

0,1

0,1

0,1

, Вс/рад

0,05

0,05

0,04

0,04

0,05

0,05

0,05

0,05

, Нм

20

20

10

10

10

10

25

25

, радс

5

5

5

5

6

6

6

6

, Нм/(радс)2

-4

-4

-2

-2

-1,6

-1,6

-4

-4

,

Нм/(радс)2

0,25

0,25

0,2

0,2

0,16

0,16

0,5

0,5

Примечания:

  1. В табл. 4.7 приведено значение , соответствующее рабочей точке системы. При составлении линеаризованной модели системы следует определить приближенную зависимость момента силы трения от приращений скорости.

  2. Область устойчивости системы следует построить в плоскости параметров ( , r) или ( , J).

  3. При оптимизации системы определите наилучшие в смысле минимума интегральной квадратичной оценки значения параметров ПИ-регулятора скорости и .

  4. При исследовании динамических характеристик линеаризованной системы определите зависимости скорости и тока двигателя от напряжения задания и момента нагрузки.

  5. Для нелинейной системы определите статические характеристики:

- зависимости скорости и ошибки регулирования от сигнала задания;

- зависимость тока двигателя от сигнала задания.

Контрольные вопросы

  1. Объясните физическую сущность нелинейной зависимости момента сил трения от скорости.

  2. Как различаются статические и динамические характеристики системы при малых (||<0) и больших (||>0) скоростях?

  3. Как зависит ток двигателя от скорости в установившемся режиме и почему?

  4. Как изменятся статические и динамические характеристики системы, если использовать в качестве регулятора скорости П-регулирующее устройство?

  5. Какими способами можно уменьшить влияние нелинейной характеристики момента трения на свойства системы?