7.3Номенклатура промышленных роботов

7.3.1Напольные роботы с горизонтальной выдвижной рукой и консольным механизмом

подъема

Роботы этой группы в настоящее время составляют основную часть выпущенных машин, как по числу моделей, так и по общему количеству. Наибольшее применение роботы этого типа нашли для обслуживания холодно – штамповочных прессов.

Консольный механизм подъема, как правило, не может обеспечить больших вертикальных перемещений, поэтому большинство ПР рассматриваемой группы представляют собой специализированные машины, приспособленные для выполнения простых транспортно– загрузочных операций. Как правило, они отличаются большим быстродействием и имеют пневматический привод (при малой грузоподъемности), цикловые системы управления, а перемещения их узлов ограничиваются упорами. Обычно роботы снабжаются несколькими руками. Поскольку руки устанавливаются на общем несущем элементе и совершают основные движения одновременно, число обслуживаемых позиций получается на единицу больше, чем число рук. ПР с одной рукой применяют в случае, если пресс имеет автоматическое загрузочное или разгрузочное приспособление (работа из рулона, проталкивание детали под стол пресса и т.

п.).

Обычно применяются ПР с выдвижными руками, однако на открытых прессах часть операций, выполняемых на штампах с задним расположением колонок, может быть автоматизирована с помощью роботов, имеющих руки постоянной длины. Такое решение характерно при обработке деталей небольшого размера. В этом случае ПР и питатели устанавливаются на кронштейнах, закрепленных на станине пресса.

К этой группе относятся ПР модели «Циклон–3.01» (СССР). Эта быстроходная пневматическая машина (Рисунок 7.11) предназначена главным образом для загрузки листоштамповочных прессов. Точки останова узлов определяются регулируемыми упорами. При подходе к упорам скорость гасится гидравлическими амортизаторами. Высокий темп работы ПР этого типа обусловил необходимость введения в систему управления контроля по времени. Это позволило обойтись без путевых выключателей, контролирующих конечные положения узлов. Программа работы набирается на коммутационной панели, имеющей ряд гнезд, которые последовательно через определенные интервалы времени (например, 0,1 с) «опрашиваются» электронным

64