1.4 Этапы проектирования РТК

Внедрение ПР в штамповочное производство представляет собой создание РТК. Процесс создания РТК сложный и трудоемкий. Это связано с недостатком информации и малым опытом в решении подобных проблем.

ПР – универсальная машина. Это определяет специфику проведения работ по созданию РТК. РТК относятся к классу сложных систем. Поэтому существует несколько вариантов РТК и вариантов применения ПР. В итоге имеем многовариантность проблемы. Нужно учитывать технологические, технические и организационные факторы.

Основные этапы создания РТК:

Анализ технологических процессов изготовления деталей на РТК с целью подбора номенклатуры. Формируем предварительную номенклатуру.

Выбор типовой структуры РТК.

Разработка технологических требований.

Проектирование (компоновка) РТК. В масштабе в двух проекциях (в плане и сбоку).

Доработка технических средств.

Создание системы датчиков.

Построение циклической диаграммы. Этап нормирования, расчет времени.

Нормирование штучного времени изготовления детали на РТК.

Алгоритм управления.

Впервом пункте возможны два варианта: 1) Имеются конкретные объекты роботизации: детали, процессы, оборудования; 2) Конкретные модели роботов. Оптимальное решение может быть получено на основе нахождения взаимосвязей между параметрами или характеристиками робота, технологического процесса, деталями и оборудованием. Для этого нужна информация:

1. о техпроцессе – место базирования заготовки и детали на рабочих, приемных (или вспомогательных) позициях; маршрут обработки (операции);

размеры заготовки, качество и состояние; траектория движения полуфабриката, заготовки; производительность (годовая программа) часовая, сменная;

2. о детали – масса, форма, размеры, их изменение по переходам; серийность и годовая программа; размер партии запуска и периодичность; пресс и штамп (усилие, размеры штампового пространства, тип пресса, типы выталкивателей, съемных и удаляющих устройств, конструкция штампа, число ходов ползуна); число переналадок для пресса в смену (время);

3. о ПР – грузоподъемность; погрешность позиционирования; перемещения манипулятора по координатным осям; вращающие движения; кинематическая схема; скорость перемещения звена для каждой степени подвижности; СУ; время перепрограммирования; схват (тип, усилие, масса, стабильность работы при схвате. размеры, способ схвата, скорость схвата, число схватов в магазине, время замены и переналадки);

4. о подающем устройстве – вид; метод ориентирования заготовки; стабильность позиционирования заготовки на установочной базе; способ штучной подачи заготовки под схват робота; объем питателя; время ориентации детали; переналадка и их число;

5. о РТК – крепим ли робот к прессу или устанавливаем около него; точность размещения оборудования по разметочным осям; одно– или многооперационный; компоновка; надежность; производительность РТК; число переналадок и их время.

13