3.6. Автоматическое регулирование положения

Повышение требований к точности остановки подъемно-транспортных механизмов привело к широкому использованию систем автоматического регулирования положения рабочего органа механизма по отклонению от уровня точной остановки. При этом процесс точной остановки происходит в два этапа:

– на первом этапе происходит замедление электропривода от рабочей скорости до пониженной

– на втором этапе рабочий орган механизма входит в зону автоматического контроля положения, и система регулирования устанавливает его в заданную позицию с требуемой точностью.

Если разгрузочно-погрузочные операции производятся без наложения механического тормоза, электропривод под действием системы регулирования положения непрерывно компенсирует возмущения, обусловленные упругостью подъемного каната, и удерживает рабочий орган в зоне остановки с требуемой точностью. Такие устройства в настоящее время используются для повышения точности остановки и в тех случаях, когда после выравнивания должен накладываться механический тормоз. Схема расстановки датчиков контроля положения приведена на рис. 49, а.

Рис. 49. Расстановка датчиков (а) и узлы релейной схемы выравнивания (б)

Индуктивные датчики ДТВ и ДТН, расположенные на кабине подъемника, у уровня точной остановки замыкаются скобой ЗС. При этом сигналы на выходе ДТВ и ДТН имеют наименьшее значение и равны друг другу. При опускании кабины вниз на расстояние l магнитопровод датчика ДТВ размыкается и на его выходе сигнал максимален. При подъеме на расстояние l соответственно максимален сигнал на выходе датчика ДТН.

Датчики ДТВ и ДТН могут быть использованы для управления релейной системой контроля положения либо включены в непрерывную схему контроля положения, дающую зависящий от положения кабины сигнал , воздействующий на систему автоматического регулирования положения по отклонению на уровне точной остановки.

В релейной системе (рис. 49, б) на выход датчика ДТВ и ДТН подключается реле РТВ и РТН, которые в режиме выравнивания непосредственно управляют реверсивными контактами КВ и КН. Если кабина находится ниже уровня этажа, то включен контактор В и осуществляется подъем кабины со скоростью до точки, в которой напряжение на выходе датчика ДТВ, уменьшаясь, станет равным напряжению отпадания реле РТВ. Реле РТВ отпадает и отключает контактор КВ, накладывается механический тормоз.

В процессе торможения кабина может достигнуть точки выше уровня этажа, в которой напряжение на выходе датчика ДТН, увеличиваясь, становится равным напряжению срабатывания реле РТН. Реле РТН, срабатывая, включает контактор КН, и после остановки происходит пуск привода в противоположном направлении. Двигаясь вниз, кабина проходит положение, в котором отпадает реле РТН и контактор КН. Далее процесс выравнивания протекает аналогично изложенному выше до тех пор, пока начальная скорость в момент отключения КВ (КН) не станет достаточно малой. При этом кабина остановится, не дойдя до точки срабатывания реле РТН (РТВ), и процесс выравнивания заканчивается. Расстояние между точками срабатывания реле РТВ и РТН должно быть связано с допустимой неточностью остановки соотношением.

Таким образом, процесс выравнивания сопровождается затухающими колебаниями, а при определенных условиях за счет влияния времени срабатывания аппаратуры может быть и неустойчивым. Удовлетворительное затухание колебаний обеспечивается выбором такой средней начальной скорости, при которой за время торможения скорость успевает снизиться до конечной скорости равной 0.2 - 0.3 начальной.

Вариант схемы, позволяющий получить на выходе непрерывный сигнал , представлен на рисунке 50.

В этой схеме напряжение , гдеи- напряжение на выходе выпрямителей В1 и В2, соответственно зависящие от индуктивного сопротивления датчиков ДТВ и ДТН. Характеристики схемы приведены на рис. 51.

Рис. 50. Схема непрерывного контроля положения

Рис. 51. Характеристики схемы непрерывного контроля

В системе непрерывного действия теоретически можно получить любую требуемую точность остановки. Если обозначить статический коэффициент усиления системы выравнивания , а максимальный сигнал на выходе системы контроля положения, то можно установить взаимосвязь между допустимой точностью остановки и коэффициентом усиленияпри заданной ширине зоны, в пределах которойизменяется отдо, полагая

.

В процессе выравнивания динамический момент электропривода непрерывно изменяется, возрастая от нуля до наибольшего значения и наоборот. Если принять среднее ускорение при замедлении и разгоне в зоне выравнивания равным , то из условия ограничения колебаний можно получить ориентировочно соотношение для определения средней остановочной скорости

.

Например, если для лифта рабочая скорость ,l = 0.02 м, , то требуемая остановочная скорость должна выбираться из условия.