6 Определение качества регулирования

Качество переходного процесса количественно оценивается следующими показателями

1 Статическая ошибка регулирования есть рассогласование между установившемся значением регулируемой величины после переходного процесса и ее заданным значением

?_{ст абс} = (y_З - y_УСТ--) ^. 100%

где y_З - величина ступенчатого изменения задания,

y_УСТ - установившееся значение регулируемой переменной

2 Динамическая ошибка регулирования есть максимальное отклонение регулируемой переменной в переходном процессе от ее заданного значения

где y_MAX - максимальное значение регулируемой переменной после ступенчатого изменения задания.

3 Время регулирования есть отрезок, в течении которого регулируемая величина достигает нового установившегося значения с некоторой, заранее установленной точностью, ±?.

Вычислим и построим переходную функцию замкнутой системы регулирования с П-регулятором и графически определим показатели качества.

Переходная функция для системы с передаточной функцией вида

Вычисляется по формуле

где ? = 0,5 ^. (b₁ / b₂)

Следует учесть, что ?₀, ?t + ?₀ - углы в радианах.

Формулы применимы, если выполняется равенство

0 ? 0,61<1 > неравенство выполняется

? = 0,5 ^. (6,12 / 25,37) = 0,12

Тогда

Вычислим значение h(t) в зависимости от времени (таблица 4).

Таблица 4 - Расчет значений h(t) в зависимости от времени

Переходная функция изображена на рисунке 9.

Статическая ошибка равна

Динамическая ошибка равна

Время регулирования t-_Р = 16,5 мин