Гл4

Данные для расчетов следящего электропривода

Параметр	Вариант
Параметр	1	2	3	4	5	6	7	8
, B	0,2	0,5	1,0	1,5	2,0	2,0	1,6	1,2
	20	15	25	15	8	8	10	10
, с	0,3	0,2	0,25	0,5	0,4	0,5	0,5	0,4
	10	15	20	20	2	2	2	2
, с	0,05	0,04	0,08	0,04	0,05	0,025	0,02	0,02
	25	25	30	40	35	40	35	40

Окончание табл. 4.9

r, Ом	1,0	1,0	0,5	0,5	0,4	0,8	0,5	0,5
L, мГн	50	40	40	20	20	20	10	10
с, Вс/рад	1,0	0,8	1,5	1,0	1,0	0,5	1,0	1,0
J, кгм²	0,2	0,5	0,4	0,4	0,8	0,5	0,2	0,2
	0,1	0,05	0,04	0,02	0,02	0,01	0,01	0,01
, Нм	1	1,5	2	2	2,5	5	1	2
, В/А	0,02	0,01	0,04	0,02	0,01	0,005	0,01	0,01
, Вс/рад	0,1	0,2	0,2	0,05	0,1	0,05	0,08	0,07
, В/рад	1,0	2,0	2,5	2,5	2,5	2,5	2,5	2,0
	0,5	0,6	-0,8	0,8	0,6	-0,8	0,6	-0,6

Примечания:

1. В табл. 4.9 приведено значение , соответствующее рабочей точке системы. При составлении линеаризованной модели системы следует определить приближенную зависимость момента инерции нагрузки, приведенного к валу двигателя, от угла поворота.

2. Область устойчивости системы следует построить в плоскости параметров ( , ) или ( , J).

3. При оптимизации системы определите наилучшие в смысле минимума интегральной квадратичной оценки значения параметров ПИ-регулятора положения и .

4. При исследовании динамических характеристик линеаризованной системы определите зависимости скорости и тока двигателя, а также угла поворота от напряжения задания и момента нагрузки.

5. Для нелинейной системы определите зависимость показателей качества регулирования (времени регулирования и перерегулирования) от начального значения угла поворота при малых отклонениях от установившегося значения.

Контрольные вопросы

1. Объясните физическую сущность нелинейной зависимости момента инерции механизма от положения.

2. Как зависят статические и динамические характеристики системы от положения механизма?

3. Как зависит ток двигателя от скорости в установившемся режиме и почему?

4. Как изменятся статические и динамические характеристики системы, если использовать в качестве регулятора скорости П-регулирующее устройство?

5. Какими способами можно уменьшить влияние нелинейной характеристики момента инерции на свойства системы?

Содержание