«Переходы графа операций»
| Позиция | Назначение |
| t0 | Общий запуск системы |
| t1 | Продольное перемещение стола вправо |
| t2 | Включение манипулятора |
| t3 | Опускание руки робота в крайнее нижнее положение |
| t4 | Схват заготовки манипулятором |
| t5 | Переход манипулятора в крайнее верхнее положение |
| t6 | Подвод руки к столу |
| t7 | Отключение схвата руки робота |
| t8 | Отключение манипулятора |
| t9 | Продольное перемещение стола влево |
| t10 | Перемещение режущего инструмента в крайнее нижнее положение |
| t11 | Начало обработки |
| t12 | Окончание обработки |
| t13 | Перемещение режущего инструмента в крайнее верхнее положение |
| t14 | Схват обработанной детали рукой робота |
| t15 | Отвод руки робота от стола |
| t16 | Фиксация детали в кассете |
| t17 | Переход системы на цикловой пуск |
| tx | Включение счетчика выполнения операций |
| События - переходы | Предусловия | Постусловия |
| t0 | P0, Px | P1, P10 |
| t1 | P1,P13,Px | P7 |
| t2 | P0 | P3 |
| t3 | P3, P7 ,Px | P4 |
| t4 | P4 | P5 |
| t5 | P5,P14,P15 | P6 |
| t6 | P6 | P7 |
| t7 | P4,Px | P2,P8 |
| t8 | P15 | P9 |
| t9 | P2,P4,P8 | P1 |
| t10 | P10 | P11 |
| t11 | P11 | P12 |
| t12 | P12 | P13 |
| t13 | P13 | P10 |
| t14 | P2,P7 | P14 |
| t15 | P6 | P3 |
| t16 | P4 | P15 |
| t17 | P13,P9 | P0 |
| tx | P0 | Px |
Рис.5
- Содержание:
- Введение:
- 1. Общая техническая характеристика станка
- 1.1. Назначение станка
- Общий вид вертикально – сверлильного станка модели 2а135
- Техническая характеристика станка:
- Конструктивные особенности станка:
- Кинематика станка модели 2а135
- 2.1. Движение резания:
- Движение подачи:
- Вспомогательные движения:
- График подач шпинделя
- Промышленный робот типа «Универсал-5»
- Промышленный робот типа «Универсал-5»
- Основные технические характеристики промышленного робота «Универсал 5»
- Структурная схема микропроцессорной системы управления ртк
- Определение исполнительных механизмов
- Технологическая схема ртк на базе вертикально-сверлильного станка и промышленного робота «Универсал-5»
- «Датчики, органы управления, адреса датчиков»
- «Исполнительные механизмы и органы индикации»
- 5.1. Схема подключения технологического оборудования к микроконтроллеру
- «Технологическая карта производственного процесса»
- Построение временных циклограмм технологических операций
- 8. Первичное описание алгоритма функционирования станка и промышленного робота в виде графа операций
- «Технологические операции»
- «Переходы графа операций»
- Граф операций работы ртк
- 8. Промежуточное описание алгоритма управления объектом в виде системы конъюнктивных секвенций.
- 9. Алгоритм управления в виде граф-схемы
- 10. Управляющая программа в системе команд микроконтроллера мкп-1
- Заключение
- Список литературы