Моделирование работы РТК

Блок-схема работы РТК для партии деталей

Циклограмма работы РТК

Сеть Петри для функционирования РТК

x0 - РТК включен

х1 - рука ПР в точке 1

х2 - рука ПР в точке 2

х3 - деталь зажата захватным устройством ПР

х4 - рука ПР в точке 1

x5 - стол станка выдвинут

х6 - рука ПР в точке 3

х7 - деталь зажата приспособлением МРС

х8 - деталь разжата захватным устройством ПР

x9 - стол станка задвинут

x10 - рука ПР повернута на +90

x12 - конец УП

х14 - деталь разжата приспособлением МРС

x15 - i=i+1

x16 - ЗНУ сов. на 1 шаг

x17 - рука ПР в т.0

А₀ - включение РТК

А₁ - перемещение руки ПР в точку 1

А₂ - захват заготовки роботом

А₃ - перемещение руки ПР в точку 1

А₄ - выдвижение стола МРС

А₅ - перемещение руки ПР в точку 3

А₆ - зажим заготовки приспособлением МРС

А₇ - разжим заготовки роботом

А₈ - перемещение руки ПР в точку 2

А₉ - задвижка стола МРС

А₁₀ - обработка детали по УП

А₁₁ - разжим заготовки приспособлением МРС

А₁₂ - i = i + 1

А₁₃ - поворот ЗНУ на 1 шаг

А₁₄ - перемещение руки ПР в точку 0

А₁₅ - поворот руки ПР на +90

А₁₆ - выключение станка