9.2 Пропорционально-интегральный регулятор, пи-регулятор.

Уравнение закона регулирования (9-18)

Передаточная функция Пи-регулятора (9-19)

Если внутренняя обратная связь охватывает исполнительный механизм (Рис. 9.1,а), то передаточная функция ПИ-регулятора

(9-20)

при тех же условиях

;получаем в результате

, (9-21)

, (9-22)

а значит передаточная функция УОС будет:

(9-23)

Таким образом, устройство обратной связи должно иметь характеристики реального дифференцирующего звена. Такая внутренняя обратная связь называется гибкой обратной связью и реализуется вне зависимости от типа ИМ:

Если внутренняя обратная связь не охватывает ИМ (Рис. 9.1, б), то передаточная функция ПИ-регулятора будет

, (9-24)

при принятых ранее условиях: ;,

Получим , (9-25)

Допустим исполнительный механизм с пропорциональной скоростью, его передаточная функция

(9-26)

, (9-27)

а передаточная функция УОС

(9-28)

Следовательно, УОС должно быть реальным дифференциальным звеном. Такой ПИ-регулятор называется регулятором с упругой обратной связью или изодромным.

Если исполнительный механизм будет с характеристиками интегрального звена, т.е. ИМ с переменной скоростью, то его передаточная функция

, (9-29)

а передаточная функция ПИ-регулятора:

, (9-30)

следовательно, передаточная функция УОС

, (9-31)

что соответствует

, (9-32)

т.е. передаточной функции апериодического звена. Таким образом, внутренняя обратная связь является инерционной жесткой обратной связью.