Моделирование работы ртк Блок-схема работы ртк для партии деталей

Циклограмма работы РТК

Циклограмма строится по блок-схеме и представляет собой графический образ работы РТК.

Сеть Петри для функционирования РТК

Позиция:

А0- ПР в т. 2, захват раскрыт

А1- Выдвижение руки ПР в т.1

А2- Закрыть захват ПР

А3- Втягивание руки ПР в т. 2

А4- Перемещение руки ПР в т. 3

А5- Выдвижение руки ПР в т. 4

А6- Закрытие схвата станка

А7- Открытие захвата ПР

А8- Втягивание руки ПР в т. 3

А9- Обработка заготовки (поверхности 1, 2, УП1)

А10- Раскрытие схвата станка

А11- Поворот руки ПР на 180 градусов

А12- Обработка заготовки (поверхности 1, 3 УП2)

А13- Движение руки ПР в т. 6

А14-Срабатывание счётчика i =i+1

А15- Поворот ЗНУ на один шаг

А16- Включение РТК

А17- Выключение РТК

Условие перехода:

Х1- РТК включен

X2- ПР в т.1

X3-Захват ПР закрыт

X4-Рука ПР в т.2

Х5-Рука ПР в т.3

Х6-Рука ПР в т.4

Х7-Схват станка закрыт

Х8- Захват ПР открыт

Х9-Деталь обрабатывается (поверхности 1, 2 – УП1)

Х10- Конец УП1

Х11- Схват станка раскрыт

Х12-Деталь обрабатывается (поверхности 1, 3 – УП2)

Х13-Рука ПР в т.6

Х14-Конец УП2

Х15- Показание условия i<>n

Х16- Показание условия i=n

Х17-ЗНУ повернулось на один шаг