Выбор закона регулирования
При создании конкретной автоматической системы регулирования объект задан и передаточная функция W (p) имеет вполне определенную неизменную форму. Для того, чтобы придать синтезируемой САР желаемых свойств можно выбирать передаточную функцию регулирующего устройства .
Рассмотрим типовые управляющие устройства. В зависимости от вида преобразования ошибки регулирующие устройства можно подразделить на три основных типа:
пропорциональные (П-регуляторы);
интегральные (И-регуляторы);
дифференциальные (Д-регуляторы), а также их сочетания. Например, пропорционально-интегральные (ПИ-регуляторы), пропорционально-дифференциальные (ПД-регуляторы) и так далее.
П - регуляторы осуществляют закон регулирования, в котором регулирующий орган перемещается пропорционально отклонению регулируемого параметра. Применяются при постоянной или малоизменяющейся нагрузке;
И - регуляторы создают регулирующее воздействие пропорционально интегралу от ошибки регулирования. Применяются на объектах с малой инерционностью и при медленных изменениях нагрузки;
ПИ - регуляторы осуществляют закон регулирования, в котором регулирующий орган перемещается пропорционально отклонению и интегралу отклонения регулируемого параметра. Применяются при любой инерционности объекта, больших но медленных изменениях нагрузки;
ПИД - регуляторы измеряет отклонение стабилизируемой величины от заданного значения и генерирует управляющий сигнал, являющийся суммой трёх слагаемых, первое из которых пропорционально этому отклонению, второе пропорционально интегралу отклонения и третье пропорционально производной отклонения. Применяются в объектах с любой инерционностью при больших и резких изменениях нагрузки;
Предварительно в расчетах мы выбираем ПИ регулятор. При отклонении регулируемого параметра от заданного значения ПИ-регулятор в начальный момент времени действует так же, как и П - регулятор, то есть перемещает регулирующий орган на величину, пропорциональную отклонению. Если при этом регулируемый параметр не достигнет заданного значения, то ПИ-регулятор будет продолжать перемещать регулирующий орган до тех пор, пока он не достигнет заданного значения. ПИ-регуляторы обладают хорошими динамическими свойствами за счет пропорциональной составляющей и хорошими статическими свойствами за счет интегральной составляющей, благодаря чему они широко применяются.
ПИД регулятор сложен в настройке, не дает заметного выиграша по динамической ошибке, но он лучше отслеживает изменения.
- Введение
- 1. Техническое задание
- Описание технологического процесса
- Технология газокислородной резки
- Техника газокислородной резки
- Технология плазменной резки
- Традиционная плазменная резка
- Плазменная резка при использовании дополнительной среды
- Преимущества и недостатки плазменной резки
- Основные параметры при плазменной резке
- Устройство и принцип работы машины
- Существующий уровень автоматизации
- Возможные варианты и обоснования целесообразности выбора принятого решения
- Разработка структурной схемы
- Разработка функциональной схемы
- 2. Математическая модель
- Математическая модель объекта двигателя постоянного тока как объект регулирования частоты вращения
- Математическая модель тахометрического моста
- 3. Расчет настроечных параметров АСР
- Выбор и расчет основных параметров электродвигателя
- Расчет параметров электропривода постоянного тока
- Выбор закона регулирования
- Расчет устойчивости АСР
- Оптимизация параметров регулятора в пакете Simulink входящий в программу MatLab 6.5
- Выбор аппаратуры автоматики
- Микроконтроллер PIC16F887
- Основные характеристики