Циклограммы командоаппарата и промышленного робота.

    Рассмотрим работу пневмопривода перемещения руки манипулятора (рис.20.5). По сигналу от командоаппарата в правую полость цилиндра подается сжатый воздух, который действует на поршень с силой F_д3 = p * S_п, где р - давление воздуха, S_п - активная площадь поршня. Под действием этой силы поршень и рука 3 перемещаются влево с постоянным ускорением и с возрастающей скоростью V₃₂ (рис.20.6а). Ограничение хода поршня может осуществляться либо жестким упором без демпфера, либо упором с демпфером.

    При остановке на упоре без демпфера , скорость звена 3 должна мгновенно уменьшится с некоторого конечного значения до нуля. При таком изменении скорости ускорение a₃₂ стремится к бесконечности. Такая остановка звена называется жестким ударом. Она сопровождается большими динамическими нагрузками на звенья механизма. Так как реальный манипулятор представляет собой упруго-инерционную систему, то эти нагрузки вызовут отскок звена 3 от упора, а также колебания всего механизма. Схват будет совершать колебания относительно заданного конечного положения. Время затухания этого процесса t (рис.20.6а) значительно снижает быстродействие ПР.     Уменьшить эти колебания или вообще исключить их можно, обеспечив безударный останов

V_32n = 0,    a_32n = 0;

где V_32n, a_32n - относительная скорость и относительное ускорение звеньев в момент останова. Однако это осуществимо только в регулируемом приводе при контурном управлении. Кроме того при безударном останове в конце хода относительная скорость близка к нулю, поэтому время перемещения схвата в требуемое положение значительно возрастает. Компромиссным решением является останов с мягким ударом, при котором относительная скорость в конце хода V_32n= 0, а ускорение ограничено некоторым допустимым значением a_32n <= [a] . В механизмах с цикловым управлением режим движения с мягким ударом обеспечивается установкой упоров с демпферами, гасящими кинетическую энергию руки. Расчет демпфера ведется из условия A_n =0 , которое обеспечивается равенством за цикл движения работы движущей силы A_Fд3 и работы силы сопротивления демпфера А_Fc (рис. 20.6б):

A_Fд3 = -А_Fc     или     F_д3 * (H₃₂ – h_д) = - F_c * h_д.

    В этом выражении неизвестны две величины F_c и h_д, одной из них задаются, вторую – рассчитывают.