Технологический процесс балансировки
2.3 Выбор оборудования
Обоснование выбора и описание технических средств автоматизации. При выборе производителя технических средств автоматизации необходимо руководствоваться следующими основными принципами, предъявляемые к средствам автоматизации:
- надёжность средств автоматизации;
- простота обслуживания;
- опыт работы на российском рынке фирмы - производителя;
- поддержка различных протоколов передачи данных;
Для выполнения приварки грузиков нам необходим промышленный робот. [2] Технические характеристики промышленного робота Irb 140 приведены в таблице 3. Промышленный робот при сварке перемещает при сварке горелку сварочного полуавтомата Super synergic 600 pulse R.A. [3] Технические характеристики сварочного полуавтомата Super synergic 600 pulse R.A приведены в таблице 4.
IRB 140 - компактный и эффективный промышленный робот с шестью степенями свободы, способный работать с загрузкой до 5 кг при большом рабочем пространстве (810 мм). Возможны разные способы установки: напольное, настенное, потолочное. Выпускается в разных исполнениях: стандартном, для литейных производств, «чистая комната» и с возможностью мойки. Весь манипулятор соответствует степени защиты IP67, что облегчает применение IRB 140 в самых различных областях. Робот имеет уникально расширенный радиус рабочей зоны благодаря загибающемуся назад механизму плеча и возможности поворотов по 1-ой оси на углы до 360° даже при потолочном креплении.
Компактный прочный дизайн со скрытой кабельной разводкой дополняет внешнюю гибкость. А опция защиты от столкновений с полным отведением делает робот надежным и безопасным.
Если в процессе преимущественно используются 1-я и 2-я оси, то использование IRB 140T существенно сокращает время цикла. Если применяются перемещения только по двум данным осям, до удается увеличивать производительность на 15-20%. Более скоростная версия хорошо подходит для процессов укладки при управлении системой PickMaster.
Версии IRB Foundry Plus и Wash применимы в экстремальной среде литьевых процессов и прочих приложениях с агрессивной окружающей средой, где требуется повышенная коррозийная стойкость и герметичность. Замечательный поверхностный доступ вместе со степенью защиты IP67 делает возможным мойку робота паром высокого давления. Роботы белого цвета в исполнении «чистая комната» принадлежат к классу 10 соответствующего регламентирующего соглашения, что делает их особенно применимыми в обстановке строжайших стандартов чистоты.
Основные преимущества:
-Надежный - Длительный период безотказной работы. С 1999 года, когда IRB 140 был успешно внедрен на рынок, и по сей день он известен как робот с длительным периодом безотказной работы.
-Быстрый - Короткое время цикла. Самый быстрый робот в своем классе, время цикла IRB 140 значительно уменьшено благодаря сочетанию высоких скоростей и ускорений с уникальной системой контроля движения компании АББ - QuickMove.
-Точный - Постоянное качество работы. Потрясающая характеристика позиционной повторяемости (± 0.03 мм) и отличная точность следования по заданному пути.
-Мощный - Максимальное использование. Комбинация грузоподъемности в 5 кг и радиусу действия 810 мм делает этот робот лучшим в своем классе.
-Выносливый - Работает в тяжелых условиях. Доступен в Страндартной, Foundry Plus, Clean Room (Класс 10) и Wash версиях, все механические части манипулятора имеют класс защиты IP 67.
Таблица 3 Технические характеристики промышленного робота
Параметр |
Значение |
|||
Спецификация |
||||
Версии робота |
Грузоподъемность, кг |
Вылет 5-ой оси, мм |
Примечания |
|
Irb 140/irb 140t |
5 |
810 |
||
Irb 140f/irb 140tf |
5 |
810 |
Для литейных производств |
|
Irb 140cr/ irb 140tcr |
5 |
810 |
«Чистая комната» |
|
Irb 140w/ irb 140tw |
5 |
810 |
С защитой для мойки |
|
Продолжение таблицы 3 |
||||
Параметр |
Значение |
|||
Дополнительная нагрузка плеча, кг |
1 |
|||
Дополнительная нагрузка запястья, кг |
0.5 |
|||
Число степеней подвижности |
||||
Манипулятор робота |
6 |
|||
Внешние устройства |
6 |
|||
Внешние сигналы |
12 сигналов на плече |
|||
Сжатый воздух, бар |
Макс. 8 на плече |
|||
Производительность |
||||
Стабильность позиционирования, мм |
0.03 (средний результат в соответствии с тестом ISO) |
|||
Движение по осям |
||||
Ось |
Рабочий диапазон |
|||
1,C Вращение, градусы |
360 |
|||
2,B Рука, градусы |
200 |
|||
3,A Рука, градусы |
208 |
|||
4,D Запястье, градусы |
Неограниченно (400 по умолчанию) |
|||
5,E Сгибание, градусы |
240 |
|||
6,P Поворот, градусы |
Неограниченно (800 по умолчанию) |
|||
Макс. Скорость инструмента, м/с |
2.5 |
|||
Макс. ускорение инструмента, м/с2 |
20 |
|||
Ном. Скорость инструмента, м/с |
2.3 |
|||
Время ускорения от 0 до 1 м/с, с |
0.15 |
|||
Скорость |
||||
Ось |
Угловая скорость |
|||
Продолжение таблицы 3 |
||||
Параметр |
значение |
|||
1, градусы/с |
200 |
|||
2, градусы/с |
200 |
|||
3, градусы/с |
260 |
|||
4, градусы/с |
360 |
|||
5, градусы/с |
360 |
|||
6 , градусы/с |
450 |
|||
Время Цикла |
||||
Цикл перемещения 5 кг объекта 25*300*25 мм, с |
0.85 |
|||
Электрические соединения |
||||
Напряжение питания, В при 50-60 Гц |
200-600 |
|||
Номинальная мощность |
||||
Номинал трансформатора, кВА |
4.5 |
|||
Типичная потребляемая мощность, кВт |
0.4 |
|||
Физические Параметры |
||||
Крепление робота |
Любой угол |
|||
Габариты |
||||
Основание робота, мм |
400*450 |
|||
Контроллер робота В*Ш*Г, мм |
950*800*620 |
|||
Масса |
||||
Манипулятор робота, кг |
98 |
|||
Окружающая Среда |
||||
Внешняя температура для манипулятора робота, °С |
5 - 45 |
|||
Окончание таблицы 3 |
||||
Параметр |
Значение |
|||
Степень защиты манипулятора |
IP67 |
|||
Мойка |
Паром высокого давления |
|||
« Чистая комната » |
Класс 10(Федеральный стандарт)/Класс 4 (ISO) |
|||
Макс уровень шума, дБ |
70 |
|||
Излучение |
ЭМС/ЭМП-экранирование |
Сварочный полуавтомат Super synergic 600 pulse R.A.
Трехфазные передвижные сварочные полуавтоматы с водяным охлаждением для непрерывной сварки самозащитной порошковой проволокой (без газа), непрерывной и импульсной сварки типа PULSED MIG-MAG, а также TIG и MMA сварки.
- комплектуются блоком подачи проволоки с 4-роликовым подающим механизмом
- рекомендованы к промышленному применению
- возможно использование с широким диапазоном материалов, таких как сталь, нержавеющая сталь и алюминий
- поставляется с принадлежностями для сварки типа MIG-MAG
- микропроцессорное управление
- 38 заданных программ сварки
- память на 27 индивидуальных программ сварки
- регулировка времени подачи газа после выключения тока, спада сварочного тока, начальной скорости подачи проволоки, продолжительности плавления проволоки.
Таблица 4 Технические характеристики полуавтомата сварочного
Параметр |
Значение |
|
Напряжение питания, В |
1x220 |
|
Напряжение питания 2, В |
3x380 |
|
Мощность при нагрузке 60%, кВт |
18 |
|
Максимальная мощность, кВт |
25 |
|
Сварочный ток min, A |
5 |
|
Сварочный ток max, A |
600 |
|
Нагрузка в % от максимальной |
40 |
|
Сварочный ток при нагрузке в % от максимального |
500 |
|
Максимальный ток при нагрузке 60% |
410 |
|
Диаметр проволоки, газ , min, Al |
0.8 |
|
Диаметр проволоки, газ , max, Al |
1.6 |
|
Диаметр проволоки, без газа , min |
0.6 |
|
Диаметр проволоки, без газа , max |
1.6 |
|
Длина, мм |
1000 |
|
Ширина, мм |
590 |
|
Высота, мм |
1580 |
|
Масса, кг |
216 |
- выбор между 2-, 4-тактным режимами работы или режимом сварки точками в зависимости от свариваемого материала
- термозащита, защита от перегрузок тока, повышенного и пониженного напряжения, отсутствия фазы автоматический
- тест-контроль всех функций при запуске