Следящий электропривод производственного механизма

курсовая работа

3.3 Структурная схема нелинейной САУ СЭП с учетом ДМС и нагрузки. Имитационная модель. Исследование влияния нагрузки на работу привода

Рисунок 12 - Структурная схема двухмассовой механической системы

Параметры двухмассовой механической системы:

2

Рисунок 13 - Имитационная нелинейная модель с учетом ДМС

Исследование влияния нагрузки на работу привода

На вход двухмассовой модели электропривода подаем скачок управляющего воздействия цзад= 5000 дискрет при нагрузке Мс=0Нм. Снимаем кривые переходных процессов I(t), щ(t), ц(t) (рисунок 11).

Рисунок 14 - Двухмассовая нелинейная модель без нагрузки Mc=0

На вход двухмассовой модели электропривода подаем скачок управляющего воздействия цзад= 5000 дискрет при нагрузке Мс=81.48Нм. Снимаем кривые переходных процессов I(t), щ(t), ц(t) (рисунок 11).

Рисунок 14 - Двухмассовая нелинейная модель с нагрузкой Mc=81.48

На вход двухмассовой модели электропривода подаем скачок управляющего воздействия цзад= 12000 дискрет при нагрузке Мс=81.48Нм. Снимаем кривые переходных процессов I(t), щ(t), ц(t) c уменьшенным коэффициентом регулятора в два раза (рисунок 11).

Рисунок 14 - Двухмассовая нелинейная модель с нагрузкой Mc=81.48

Анализируя рисунок 14 можно сделать вывод, что в системе имеют место колебания с периодом

и частотой

или

что весьма близко к резонансной частоте

Делись добром ;)