Система управления телескопом

курсовая работа

6. Синтез системы исходя из требуемой точности и устойчивости

Определим скоростную погрешность

Следовательно, будем подбирать способы устранения погрешности:

Включение параллельно интегрирующего звена приводит к увеличению степени астатизма. А для астатической системы 2 порядка скоростная погрешность равна нулю. Но введение такого звена также ведет к уменьшению запаса устойчивости, что в моем случае недопустимо, так как система и так неустойчива, то есть при введении такого звена добиться устойчивости будет еще сложнее.

Комбинированное управление (следящая система с тахогенератором на входном валу).

При введении параллельного корректирующего звена в виде тахогенератора на входном валу, динамическая погрешность уменьшиться.

Остановимся на этом способе, выберем тахогенератор, определим его передаточную функцию.

Возьмем асинхронный однофазный тахогенератор с полым немагнитным ротором на входной вал ТГ-4 А (Uв=110В, f=400Гц). Крутизна выходного напряжения Ктг=8,3 мB/(об/мин) = 0,079В/(рад/с).

Исходя из того , что К1=1 запишем формулу связи всех коэффициентов и рассчитаем Ку.

Приравняем динамическую погрешность к нулю и рассчитаем общий коэффициент передачи системы

Данное выражение равно нулю, если числитель равен нулю

Это значительно меньше, чем мы получали ранее (). И данное значение усиления легче реализовать на практике

Определим новый коэффициент передачи:

Cтроим исходную и желаемую ЛАЧХ с учетом тахогенератора:

20lg(K)=20lg(241)=47,6

Рассчитаем постоянную Т на которой будет излом характеристики:

Где wo- частота, с-1,

м=1,3 - показатель колебательности.

,

Видим, что система и в среднечастотной области заходит в запретную зону, что не допустимо, перенесем ее параллельно вверх до . В этом случае видим, что система в низкочастотной области будет заходить в запретную зону, а среднечастотной области уже заходить в запретную зону не будет. Но при повышении К скоростная погрешность уже не будет равна нулю, поэтому введем еще в корректирующее звено, после тахогенератора активную.

В данном проекте в качестве типовой характеристики возьмем характеристику, имеющую вид:1-2-1-2-4-5.

По полученный характеристикам определяем вид корректирующего звена

,

Передаточная функция желаемой характеристики с учетом тахогенератора имеет вид:

Видим, что эта характеристика заходит в запретную зону, однако это можно позволить при наклоне -20Дб. Если характеристика заходит в запретную зону при наклоне -40Дб, то характеристику необходимо поднимать. Но в нашем случае характеристика попадает в запретную зону только при наклоне -20Дб.

Делись добром ;)