Система автоматического управления гидропривода поворота башни танка

курсовая работа

4. ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМЫ

Структурная схема системы имеет следующий вид:

Рисунок 8 - Структурная схема системы регулирования угла поворота.

Передаточные функции блоков имеют вид

, (33)

, (34)

. (35)

Передаточная функция прямой цепи

; (36)

; (37)

. (38)

Передаточная функция разомкнутой системы

; (39)

. (40)

Передаточная функция замкнутой системы

, (41)

. (42)

Корни характеристического уравнения

(43)

имеют вид -4,9.102; -35; -16; -0,27.

Известно, что при отрицательных вещественных частях характеристического уравнения система устойчива, следовательно, система Wz устойчива.

Годограф Найквиста для разомкнутой системы представлен на рисунке 9.

Рисунок 9 - Годограф Найквиста для нескорректированной системы.

Годограф не охватывает точку (-1;0), следовательно замкнутая система устойчива.

Передаточная функция замкнутой системы с учетом дискретности (T0=1,2c) и фиксатором нулевого порядка имеет вид

. (44)

Нули характеристического уравнения имеют вид 0,93188; 0,7916; 0,4092; 0,0116.

Нули характеристического уравнения по модулю меньше 1, следовательно замкнутая дискретная система устойчива.

Передаточная функция разомкнутой системы с учетом дискретности и фиксатора нулевого порядка имеет вид

(45)

Проведем - преобразование, z = (1+) / (1-).

. (46)

Сделав замену =0,5T0л, где T0 = 1,2 с - период дискретности, получим

. (47)

По полученной передаточной функции строим ЛАЧХ системы от псевдочастоты .

Рисунок 10 - ЛАЧХ нескорректированной системы.

Переходный процесс замкнутой нескорректированной системы с учетом дискретности приведен на рисунке 11.

Рисунок 11 - Переходный процесс нескорректированной системы.

Время переходного процесса 11,6с, что не удовлетворяет техническому заданию, следовательно, требуется коррекция.

Делись добром ;)