Регулирование позиционного перемещения манипулятора

курсовая работа

12. Оценка устойчивости

Передаточная функция всей системы:

Так как передаточная функция получилась третьего порядка, то устойчивость проверяется по критерию Вышнеградского. Для этого необходимо и достаточно выполнение двух условий:

1) все коэффициенты характеристического уравнения должны быть положительными (a1>0; a2>0; a3>0; a4>0);

2) произведение средних коэффициентов должны быть больше произведения крайних (a2a3> a1a4).

;

.

По критерию Вышнеградского система устойчива.

Делись добром ;)