3.РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ НАСТРОЙКИ ПИ РЕГУЛЯТОРА ПО МПК, МПК с О, ММЧК

3.1 МПК в общем виде

Передаточная функция объекта:

Рассчитаем параметры ПИД-регулятора:

Время интегрирования:

Т_и=Т_к=70 с.

Коэффициент усиления регулятора:

.

Время дифференцирования:

с.

Так как _у мало, то ПИД-регулятор превращается в ПИ-регулятор.

Передаточная функция ПИ-регулятора:

3.2 МПК в частном виде

Передаточная функция объекта:

Принимаем время интегрирования регулятора Т_и=Т_к=70 с.

Коэффициент усиления регулятора:

.

Передаточная функция ПИ-регулятора:

3.3 МПК с О

Передаточная функция объекта:

Ограничение на максимальную величину регулирующего воздействия [x_p]_доп=1,3.

Относительная постоянная времени объекта:

 с.

По Т=1,6 с и [x_p]_доп=1,3 по рис. 3.7.(б) [1] находим =0,8 и относительный коэффициент усиления К=0,4.

Коэффициент усиления регулятора:

.

Время интегрирования регулятора:

Т_и=Т_к=70 с.

Передаточная функция ПИ-регулятора:

3.4 ММЧК

Передаточная функция объекта:

Относительная постоянная времени объекта:

с.

Относительный коэффициент усиления:

Коэффициент усиления регулятора:

Относительное время интегрирования:

Время интегрирования ПИ-регулятора:

с.

Передаточная функция ПИ-регулятора: