Разработка цифровой системы управления двигателем

контрольная работа

1. Составление структурной схемы объекта управления

Таблица 1. Исходные данные

Номер варианта

11

Модель

ДПМ-07

Мощность, Вт

Напряжение, В

27

Ток, А

0.05

Скорость вращения, об/мин

6000

Вращающий момент, Нсм

0.2

Момент инерции, кг/см2

0.0025

Сопротивление, Ом

84

Индуктивность, Гн

Объект управления - электрический привод с двигателем постоянного тока, описываемый уравнениями:

· уравнение электрической цепи двигателя

;

управление логарифмический квантование цифровой

· уравнение моментов

;

· уравнение редуктора

;

где: u - напряжение на якоре двигателя [В];

i - ток якоря [А];

- э.д.с. вращения [В];

- момент, развиваемый двигателем [Нм];

f - угол поворота вала двигателя [рад];

y - угол поворота вала редуктора (выход) [рад];

- угловая скорость [1/с];

Kp=1 - коэффициент передачи редуктора;

R, L - сопротивление и индуктивность якоря [Ом], [Гн];

K1, K2 - конструктивные параметры двигателя [Вс/рад], [Нм/А].

Управляющий сигнал - напряжение на якоре двигателя - u; выход объекта управления - y, измеряемый сигнал - y.

Рассчитаем значения щн и L:

с-1;

Гн.

Рассчитаем коэффициенты K1 и K2:

(Нм/А);

(Вс/рад).

Для составления структурной схемы объекта управления, напишем систему уравнений, которая получается из исходных данных.

;

;

;

;

в итоге получаем следующую систему:

Структурная схема объекта управления:

Рисунок 1

Система дифференциальных уравнений в форме Коши:

Делись добром ;)