Разработка роботизированного процесса сварки
3.1 Выбор манипулятора
В данном курсовом проекте необходимо выбрать подходящий манипулятор для дуговой сварки. Важно учитывать не только способность оснащать манипулятор сварочным устройством. Необходимо выбрать манипулятор, который будет осуществлять достижимость и доступность отдельных точек сварного шва. Так же необходимо соответствие точности позиционирования манипулятора для выполнения соответствия качеству работы.
По заданию необходимо выбрать манипулятор фирмы KUKA. Рассмотрим предлагаемые варианты и выберем подходящий нашей задаче: KR 5 ARC
Робот KR 5 arc дополняет ассортимент продукции KUKA в сегменте малой грузоподъемности. С грузоподъемностью 5 кг он отлично подходит для выполнения стандартных задач по дуговой сварке. Благодаря привлекательной цене и компактным размерам он подойдет для выполнения многих задач. Независимо от вида монтажа (на полу или на потолке) робот KR 5 arc фирма-производитель гарантирует надежность и соответствие заявленным характеристикам.
Рисунок 2 - Манипулятор KR 5 ARC
Нагрузки
Полезная нагрузка 5 кг;
Дополнительная нагрузка 12 кг;
Рабочая зона
Макс. радиус действия 1412 мм;
Другие данные и исполнения
Количество осей 6;
Стабильность повторяемости <± 0,04 мм;
Вес 127 кг;
Монтажное положение На полу, потолке
Система управления KR C4
KR 16 ARC Специальный робот в области сварки в защитном газе - робот KR 16 arc HW (Hollow Wrist). Этот новый тип робота содержит некоторые функции, делающие его абсолютно уникальным. Пропускное отверстие размером 58 мм в манипуляторе и руке позволяет безопасно перемещать в руке комплект шлангов для защитного газа. Таким образом, обеспечивается не только защита комплекта шлангов от механических воздействий, но и отсутствие нежелательных ударных движений при переориентации робота. Возможно использование комплектов гибких шлангов и комплектов бесконечно вращающихся шлангов для защитного газа. Это означает для эксплуатирующей организации не только улучшенную доступность деталей и оптимальную защищенность комплекта шлангов, но также упрощенное интерактивное программирование.
Рисунок 3 - Манипулятор KR 16 ARC HW
Нагрузки
Полезная нагрузка 16 кг;
Дополнительная нагрузка 12 кг;
Рабочая зона
Макс. радиус действия 1636 мм;
Другие данные и исполнения
Количество осей 6
Стабильность Повторяемости <±0,05 мм;
Вес 245 кг;
Монтажное положение Boden, Decke
Система управления KR C2 edition 2005
Тип защиты IP 54
Диапазон температур +10°C - +55°C.
Выбор манипулятора осуществляется из условия его точности, грузоподъемности и экономической выгоды, этим требованиям соответствует Манипулятор KR 16 ARC HW.