3.6 Разработка алгоритма управления сборочным модулем

Цикл работы модуля начинается с получения кода комплектации. После получения кода отработанный код передается следующему контроллеру управления сборочным модулем и ожидается разрешение на отработку задания от ЭВМ. Если разрешение получено, дается команда манипуляторам М1 и М4 на установку деталей на транспортеры согласно текущей комплектации. После завершения этой операции включаются электроприводы транспортеров. При достижении деталями датчиков Д2 и Д5 транспортеры выключаются и дается команда системам контроля комплектации проверить соответствие деталей текущей комплектации и их комплектность.

Если комплектация или комплектность не совпадает с требуемой, то следует команда включить соответствующий транспортер и при срабатывании датчика Д1 либо датчика Д6 команда остановить транспортер, а манипулятору М1 или М2 снять деталь с транспортера и положить в брак. После этого повторить операции загрузки и контроля. Если комплектация верна, то следует команда включить транспортер и переместить детали до срабатывания датчиков Д3 и Д4. Выключить привод транспортера и ожидать от ЭВМ разрешения на сборку. Если разрешение получено, манипуляторам М2 и М3 установить детали на заготовку. После завершения операции выдать на ЭВМ подтверждение об окончании операции. На этом цикл работы контроллера заканчивается и происходит переход на начало. Блок-схема алгоритма работы КСМ представлена на рисунке 3.7.

Рисунок 3.7 - Блок-схема алгоритма управления сборочным модулем