Разработка автоматизированного гибкого производственного модуля, выполняющего токарные операции без участия человека

курсовая работа

1.6 Выбор и описание манипулятора

Выберем оптимальный вариант промышленного робота из нескольких предложенных [6] по основным характеристикам. Воспользуемся методом выбора технического решения.

Таблица 1

Характеристики промышленных роботов

Модели ПР

Характеристики

МП-4

(СССР)

RBT-5

(AJSA)

(Италия)

Kawasaki

MHU SENIOR

(Kawasaki Heavy Ind)

(Япония)

Максимальная грузоподъемность, кг

5

2,5

15

Число программируемых координат

3

5

3

Тип привода

П

П

П

Система управления

П

П

Ц

Погрешность позиционирования, мм

0,3

0,2

0,1

Наибольший вылет руки, мм

1100

1170

1660

Угловое перемещение ц ?

220

180

360

Скорость перемещения z, мм/с / перемещение по z, м

100/

0,05

40/

0,8

500/0,3

Скорость перемещения r, мм/с / перемещение по r, м

600/

0,8

400/

0,8

1100/1,0

Угловая скорость щ, ? /с

28

30

90

Масса, кг

460

36

500

Таблица 2

Оценка характеристик промышленных роботов

Характеристики

Модели ПР

Грузо- подъем-ность

Погреш-ность позиц.

Ско-рость переме-щения (r)

Угловое переме-щение (ц)

Наиболь-ший вылет руки

Сум-ма

бал-лов

МП-4

(СССР)

4

5

3

4

4

89

RBT-5 (AJSA)

(Италия)

3

5

2

3

4

77

Kawasaki MHU SENIOR (Kawasaki Heavy Ind)

(Япония)

5

5

4

5

5

106

Весовые коэффициенты

5

5

4

3

5

Таким образом, самым оптимальным вариантом промышленного робота является Kawasaki MHU SENIOR (Kawasaki Heavy Ind) (Япония), набравший максимальное количество баллов по методу выбора технического решения.

Выбранная модель представляет собой напольный промышленный робот с выдвижной рукой и подъёмной кареткой. Система управления робота программируется обучением и может хранить 30-60 команд [6].

H = 1290 мм; L = 1120 мм; B = 1120 мм.

Делись добром ;)