Проектирование автоматизированного электропривода

курсовая работа

6. Расчёт регулятора скорости

Для расчёта регулятора скорости необходимо преобразовать данную структурную схему к виду:

Рисунок 12. Структурная схема замкнутого контура скорости

Произведём синтез регулятора скорости. В звене Step поставить значение Step time - 0.

Переходной процесс контура скорости представлен на рисунке 14, а ЛЧХ на рисунке 15. Для построения последней необходимо посчитать ПФ разомкнутого регулятора скорости. Для этого к ПФ замкнутого регулятора тока добавить ПФ вновь введенных звеньев:

Рисунок 13. Структурная схема разомкнутого контура скорости

Рисунок 14. Переходной процесс контура скорости

Как видно из рисунков система обладает малым быстродействием. Для улучшения качества переходного процесса в качестве регулятора применим пропорционально-интегральный регулятор. Скорректированная система должна обеспечить запас по фазе ? ц=650 и по амплитуде ?L=13 дБ.

.

Получим передаточную функцию:

.

Для расчёта регулятора скорости воспользуемся частотным методом с использованием ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы.

Для их построения используется следующий скрипт (код программы):

>> num=[1,4];

>> den=[0.000126 0.023 1 0];

>> sys=tf(num,den);

>> margin(sys).

Рисунок 15. ЛЧХ контура скорости

автоматизированный электропривод двигатель датчик

Постоянные времени определим из графиков ЛЧХ.

T= 20с; k=2.

Рисунок 16. Скорректированная структурная схема замкнутого контура скорости

Рисунок 17. Переходной процесс скорректированной системы.

Переходной процесс скорректированой системы представлен на рисунке 17. Из рисунка видно что перерегулирование системы у=0,2%, а время переходного процесса tп=0,2с.

Техническая реализация данного звена представлена на рисунке 18.

Произведём расчёт параметров звена.

Т=С*R2.

k=R2/R1.

Подставляя значения постоянных времени определяем параметры звена:

R1=10000 кОм R2=20 000кОм C=0,1 мкФ.

Рисунок 18. Техническая реализация регулятора скорости

Делись добром ;)