Позиционирование рабочего механизма

курсовая работа

2.2 Построение линеаризованной математической модели системы

Линеаризованная математическая модель САП - математическая модель, представленная в виде передаточных функций элементов и устройства в целом.

Рассмотрим основные передаточные функции элементов замкнутой САП:

§ усилителя мощности:

; (2.1)

§ тахогенератора:

(2.2)

§ преобразователя:

(2.3)

§ двигателя по задающему воздействию:

(2.4)

§ двигателя по возмущающему воздействию:

(2.5)

Параметры передаточных функций рассчитаем по формулам:

(2.6)

(2.7)

(2.8)

(2.9)

(2.10)

(2.11)

Исходные данные для расчета коэффициентов берем из технических характеристик двигателя СЛ-267, приведенных в таблице 2.1:

Таблица 2.1 - Технические характеристики

Uном , В

110

Р, В

24

nном, В

3600

Iя.ном, об/мин

0,42

Iвозб, А

0,08

Мном, Н·см

6,37

Мп, Н·см

11,28

Lя, Гн

0,125

Rя, Ом

51

Rвозб, Ом

1400

JД, г·см2

196

m, кг

1,25

По формуле 2.11

По формуле 2.10

По формуле 2.6

По формуле 2.7

По формуле 2.8

.

Подставив полученные значения имеем следующие передаточные функции:

; (2.12)

(2.13)

(2.14)

(2.15)

(2.16)

Так как , то постоянной времени можно пренебрегать и тем самым снизить порядок передаточных функций. Воспользовавшись этим имеем:

(2.17)

(2.18)

Делись добром ;)