Автоматическая система управления питания котельных агрегатов
3.1 Идентификация передаточной функции объекта
Данные для расчёта даны в методическом указании для выполнения курсовой работы.
По данным экспериментальной кривой разгона технологического объекта управления строим кривую:
Данные экспериментальной кривой ТОУ.
Р, кПа |
80,0 |
80,1 |
80,1 |
80,2 |
80,3 |
80,8 |
81,1 |
81,5 |
83,0 |
84,0 |
87,9 |
90,0 |
|
t, с |
0 |
20 |
40 |
60 |
100 |
160 |
200 |
250 |
400 |
500 |
1000 |
3000 |
По данным экспериментальной кривой разгона технологического объекта управления строим кривую разгона:
t, c |
Р, кПа |
|
0 |
80 |
|
20 |
80,1 |
|
40 |
80,1 |
|
60 |
80,2 |
|
100 |
80,3 |
|
160 |
80,8 |
|
200 |
81,1 |
|
250 |
81,5 |
|
400 |
83 |
|
500 |
84 |
|
1000 |
87,9 |
|
3000 |
90 |
|
t+tзапазд, c |
Р, кПа |
|
125 |
80 |
|
145 |
80,3477904 |
|
165 |
80,68348499 |
|
185 |
81,00750444 |
|
225 |
81,62212801 |
|
285 |
82,46620234 |
|
325 |
82,9811261 |
|
375 |
83,57557446 |
|
525 |
85,07354092 |
|
625 |
85,87267565 |
|
1125 |
88,29651937 |
|
3125 |
89,95056761 |
С помощью касательной к экспериментальной кривой в точке перегиба определяем Тоб и ф: Тоб=600 с, Фо = 125 с
По формуле:
строим эквивалентную кривую с запаздыванием на 180 сек.
Рис.3 Кривая разгона объекта
Найдем среднеквадратическое отклонение экспериментальных данных от теоретической кривой:
,
где Р1(ti)-экспериментальное значение давления в момент времени ti, Р2(ti)-расчетное значение давления в момент времени ti, n - число расчетных точек.
теор |
экспер. |
Ti |
|
80,00 |
80,20 |
125 |
|
81,00 |
80,90 |
185 |
|
81,62 |
81,00 |
225 |
|
82,47 |
82,00 |
285 |
|
82,98 |
82,15 |
325 |
|
83,58 |
82,40 |
375 |
|
84,80 |
84,00 |
500 |
|
88,11 |
88,00 |
1000 |
|
89,80 |
90,00 |
3000 |
= 0,41
Исходя из этого, в дальнейших расчетах будем использовать эквивалентный объект, описываемый с точностью 41% дифференциальным уравнением 1-го порядка с самовыравниванием и запаздыванием со следующей передаточной функцией:
Найдем величину коэффициента усиления объекта:
, Ко=0,5
Передаточная функция объекта имеет вид: